前言
想要将 KITTI 的 raw_data 轉化為bag檔案以便于在ROS中可以用
rosbag play bag檔案名
的方式進行 play，然後在RVIZ中可以看到效果。于是需要用到 kitti2bag 。
kitti2bag的GitHub連結
KITTI資料集下載下傳
劃重點：KITTI的raw_data下載下傳（csdn下載下傳）
安裝
參考連結：kitti2bag安裝
如果按照官網的方式直接pip安裝，後面在用的時候會提示缺少pykitti，即便是再pip進行安裝pykitti也會遇到很多毛病，一時解決不了。于是建議按照下面的安裝方式。
sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
如果不按上面的方法安裝則有可能遇到類似下圖的問題：圖檔來源于知乎評論
将KITTI的raw_data轉化成bag檔案
關于raw_data：官網中是用的wget的方式進行下載下傳，但是現在前面已經下載下傳好相應的資料集了，于是可以省略。下面的實驗跟官網的案例一緻，采用的
2011_09_26_drive_0002/2011_09_26_drive_0002_sync.zip
和
2011_09_26_calib.zip
。
下面的代碼來自官網。（不用去執行，僅參考）
$ wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_drive_0002/2011_09_26_drive_0002_sync.zip
$ wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_calib.zip
$ unzip 2011_09_26_drive_0002_sync.zip
$ unzip 2011_09_26_calib.zip
$ kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0002 raw_synced .
兩個壓縮包解壓後會生成下面的檔案，将其放置于同一個檔案夾。
打開terminal輸入
kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0002 raw_synced .
會得到下面的效果。
生成的bag的位置。
播放KITTI資料集
參考連結：使用kitti2bag+rviz播放KITTI資料集
打開一個terminal輸入
roscore
啟動ros master，之後在上圖所示的路徑下打開terminal輸入
rosbag play -l 包的名字
即可實作bag檔案的循環播放（因為有點短）。打開一個新的terminal輸入
rviz
即可打開rviz，對其進行設定即可看到效果了。
- 設定
- 效果