前言
想要将 KITTI 的 raw_data 转化为bag文件以便于在ROS中可以用
rosbag play bag文件名
的方式进行 play，然后在RVIZ中可以看到效果。于是需要用到 kitti2bag 。
kitti2bag的GitHub链接
KITTI数据集下载
划重点：KITTI的raw_data下载（csdn下载）
安装
参考链接：kitti2bag安装
如果按照官网的方式直接pip安装，后面在用的时候会提示缺少pykitti，即便是再pip进行安装pykitti也会遇到很多毛病，一时解决不了。于是建议按照下面的安装方式。
sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
如果不按上面的方法安装则有可能遇到类似下图的问题：图片来源于知乎评论
将KITTI的raw_data转化成bag文件
关于raw_data：官网中是用的wget的方式进行下载，但是现在前面已经下载好相应的数据集了，于是可以省略。下面的实验跟官网的案例一致，采用的
2011_09_26_drive_0002/2011_09_26_drive_0002_sync.zip
和
2011_09_26_calib.zip
。
下面的代码来自官网。（不用去执行，仅参考）
$ wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_drive_0002/2011_09_26_drive_0002_sync.zip
$ wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_calib.zip
$ unzip 2011_09_26_drive_0002_sync.zip
$ unzip 2011_09_26_calib.zip
$ kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0002 raw_synced .
两个压缩包解压后会生成下面的文件，将其放置于同一个文件夹。
打开terminal输入
kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0002 raw_synced .
会得到下面的效果。
生成的bag的位置。
播放KITTI数据集
参考链接：使用kitti2bag+rviz播放KITTI数据集
打开一个terminal输入
roscore
启动ros master，之后在上图所示的路径下打开terminal输入
rosbag play -l 包的名字
即可实现bag文件的循环播放（因为有点短）。打开一个新的terminal输入
rviz
即可打开rviz，对其进行设置即可看到效果了。
- 设置
- 效果