說起豆腐，繞不過去的就是它的原料大豆。5000多年前，中國人就開始栽培大豆，并将其列為五谷之一。
最初，中國人隻是把大豆整顆蒸煮成豆飯來吃，但在一次偶然的事件中，豆腐被歪打正着地發明出來。
據《本草綱目》記載：“豆腐之法，始于漢淮南王劉安。”
公元前179年—122年之間，熱衷長生不老之術的西漢淮南王劉安，召集了八位術士，在今安徽省淮南市八公山煉丹時，
當他們用豆漿培育丹苗時，無意間加入了鹵水入豆漿中，結果丹沒煉成，卻誕生了人類曆史上最早的豆腐。
淮南八公山有“三古一稀”，“三古”即古戰場、古壽州窯址、古生物化石，“一稀”指的就是八公山豆腐。
從1992年起，淮南市會于每年9月15日會舉辦“豆腐文化節”。豆腐成為淮南市，乃至安徽省的一張馳名中外的旅遊文化名片，八公山也榮膺“豆腐發祥地”的桂冠。
不過，學術界對“誰發明的豆腐”還存在一些争議，不過劉安煉丹不成、陰差陽錯發明了豆腐的傳說早已廣為流傳。
豆腐被發明的起初，因凝固性和口感都比較差，是以遲遲沒能進入烹調主流。直到五代時期，豆腐才成為大衆喜愛的食物，人們将其稱為“小宰羊”，即可與羊肉媲美的美食。
到了宋代，豆腐開始全面流行，清清白白，方方正正的豆腐，也被宋代文人更是将其當成清廉的代名詞。
當時的泰安豆腐最為著名，如今泰安人仍以三美自豪，那就是著名的白菜、豆腐和水。
大文豪蘇東坡被貶黃州時，俸祿有限生活拮據，他卻苦中作樂創出了“東坡豆腐”，成為流傳千古的素食名菜；
陸遊在《老學庵筆記》曾說道：“豆腐、面筋、牛乳之類，皆漬蜜食之，客多不能下箸。惟東坡性亦酷嗜蜜，能與之共飽。”
在東京汴梁城内，随處可見用豆腐制作出來的菜肴，豆腐羹、蜜漬豆腐、雪霞羹、煎豆腐......
宋代不僅是中國人喜食豆腐的開始，這種美味更是傳到日本、北韓、東南亞和歐美等地，風靡一時。
或許有人認為，豆腐應該唐朝的鑒真大師，或是日本留學生空海帶将其帶回日本。
但實際上，自漢代到唐代曆代文獻中，皆無制作或食用豆腐的文字記載。直到一本成書于五代末至北宋初的《清異錄》，這裡才有“豆腐”名稱的出現。
而且日本關于豆腐最早的文字記載在公元1183年（南宋淳熙十年）。學者田統考證，奈良春日若宮的神主中醫佑重的日記中曾記載：
“奉獻禦菜種之中有 ‘春近唐符一種’”。“唐符”發音與“豆腐”相似，即是現代的豆腐。
如同中國民間相信豆腐是淮南王劉安發明的一樣，日本民間更願意相信，平安朝傳入本國的中國豆腐，是往來中日的使者、僧人帶來的。
鑒真、空海皆被認為是将豆腐傳入東瀛的鼻祖。時至今日，日本的豆腐還有廣告：“唐傳豆腐幹, 黃山禦門前, 淮南堂制”。
在明清時期，太祖帝朱元璋曾為勉勵群臣廉潔奉公，制定“勸廉宴”制度。
此宴主菜為三菜一湯：蘿蔔、韭菜、青菜和豆腐湯，取“一清二白”的寓意；
清朝江甯巡撫湯斌，為官清廉，安于清貧，一日三餐，均以豆腐湯佐食，故獲“三湯巡撫”美譽。
公元1665年（康熙四年），多明我會士闵明我在其撰寫的《旅行記》中，第一次向歐洲人介紹了在中國上自帝王，
下至平民各階層普遍食用的一種食物——豆腐，及豆腐的制法，但并未引起歐洲人的興趣。
19世紀時，豆腐正式進入了歐洲、非洲、美洲等地區和國家，但依然沒有受到重視。
直到20世紀中後期，随着中外文化交流的頻繁、深化，随着歐美地區素食主義、健康飲食理念的興起，豆腐開始風靡西方，與茶葉、瓷器、絲綢，享譽世界。
而且豆腐很快就征服了西方素食主義者，其中就有前披頭士樂隊成員，大名鼎鼎的保羅·麥卡特尼。
同時豆腐還與豆醬、豆漿（一說為面筋）、豆芽，被合稱為中國食品“四大發明”。
豆腐更是被某些人譽為“影響人類文明的100項偉大發明”之一！
從古至今，無論是皇家貴胄的宴席，尋常人家的飯桌，文人雅士的食單，僧侶居士的齋堂，都少不了一味豆腐。清清白白，方方正正的豆腐，它串起中國兩千多年來一代代人舌尖上的記憶。