清朝末年，腐朽不堪的清政府面臨着來自英、法、日本等列強的巨大壓力。随着兩次鴉片戰争、中法戰争、甲午戰争等殘酷戰争的爆發，中國一步步淪為了半殖民地半封建社會，而清政府則淪為了列強為了控制中國、掠奪中國而扶持的傀儡。
清政府雖然昏庸無能，但民間不乏有才能、膽略之人舉起抗擊侵略者的大旗，如大名鼎鼎的“黑旗軍”，就是一支最初為了抗擊清廷，後來改為與清廷合作抗擊侵略者的地方武裝。作為黑旗軍的組建者和上司人，劉永福可謂當時名将，他參與過抗法援越戰争，也率領台灣軍民進行了反割台鬥争。值得一提的是，如今活躍在影視作品中的國術宗師黃飛鴻，曆史上就曾在其麾下任職，協助其訓練兵士。
道光十七年（1837）九月十一日，劉永福生于廣東欽州，此地如今已經歸屬于了廣西。根據考證，劉永福祖籍本在福建汀州府上杭縣，是明朝弘治年間才遷到了兩廣一帶。和晚清許多出身名門或官宦世家的大人物不同，劉永福家境貧寒，父親劉以來以沽酒為生，且直到中年才勉強存夠錢娶妻生子。等到劉永福出生時，劉以來已是不惑之年。
八歲那年，劉永福随父母遷居到了廣西上思，又從十三歲開始靠着在臨近的平福河上當船工謀生。從小為了生計四處奔波操勞的劉永福盡管沒能享受到快樂的童年，但卻擁有了一副好體格。另外，受到當時蓬勃興起的習武活動的影響，劉永福開始在每日放工後學習武藝。
鹹豐三年（1853），劉永福的母親、父親和叔叔相繼去世，生活更加窘迫的他甚至曾經前往越南打工。四年之後，太平天國運動爆發，劉永福順應潮流，加入了欽州人鄭三上司的起義軍，但他在軍中整整三年都沒能和清軍交戰。自鹹豐十年（1860）開始，劉永福先後轉投王士林、黃思宏等義軍領袖麾下，直到遇見了吳鲲。
吳鲲又名吳阿忠、吳亞終，其父吳淩雲為響應太平天國運動而建立了延陵國政權，并逐漸将其發展為了廣西南部最強大的反清武裝。在吳鲲手下，劉永福的能力得到了認可，他被允許自己建立了一支“黑旗軍”，且受封左翼先鋒。同治六年（1867），劉永福率領自己的部下脫離吳鲲，并前往越南尋求立足之地。
進入越南後，劉永福很快擊敗了盤踞在六安州的盤文義，繼而攻下了重鎮保勝，且得到了越王阮福的封賞。同治九年（1870），劉永福奉越王之命與清軍将領馮子材合力征讨同樣出自于延陵國的黃崇英。此戰過後，馮子材賞賜劉永福四品藍翎功牌一塊，代表清廷承認了其存在。
同治十二年（1873），法國侵略者打算以越南為跳闆圖謀中國雲南、廣西等地，于是派遣海軍将領安邺入侵越南北部。僅僅兩個月後，安邺便占領了河内、海陽等地。情急之下，越王派劉永福前去抗擊法軍，而劉永福到達河内城外後很快設下埋伏，不但大敗法軍，還當場擊斃了安邺。靠着這場勝利，法國于次年與越南阮朝簽訂了《法越和平同盟條約》，承認了越南獨立。
光緒九年（1883），法國又派兵進攻越南北部，這次清廷也意識到了抗法援越的重要性，于是派出唐景崧協助劉永福抗法。伴随唐景嵩一同到來的，還有朝廷承認其國籍身份的許諾：“天朝寬大為懷,凡我華夏子孫,但能禦外侮,衛國疆者,皆是大清的好子民。”五月，劉永福率軍大戰法軍，不但擊斃擊傷法軍二百餘人，還擊斃了法軍将領李威利。
此役過後，阮朝加封劉永福為三宣提督、一等義良男，而靠着在随後中法戰争中的優異表現，清政府也賞賜了他一個“記名提督”的頭銜。然而，随着中法停戰，自以為萬事大吉的清廷很快連下九道谕旨，威逼利誘劉永福回到國内，并陸續将其所屬三千黑旗軍裁撤到了區區三百餘人。
光緒二十年（1894），中日甲午戰争爆發，劉永福受命前往台灣駐紮，為了防範日本侵略者的進攻，他在當地招募兵士，将黑旗軍擴充到了八個營。次年，清廷在戰争失利後與日本簽訂了喪權辱國的《馬關條約》，不但同意賠償白銀兩億兩，還将台灣島、澎湖列島拱手讓出。
消息傳到島内，台灣軍民一緻表示反對割地，于是他們在外交官陳季同的帶領下按照《國際法》規定宣布建立台灣民主國，并推舉曾經協助劉永福抗法，當時署理台灣巡撫的唐景崧為總統。然而，唐景崧雖有心抗日，但基隆失守後便倉皇逃回了大陸。随後，劉永福被推舉為總統，但他堅決不受，依舊以清朝官員的身份上司反割台鬥争。
十月，日軍攻陷台南，台灣全境落入日本之手，而劉永福則在大勢已去後輾轉傳回了大陸。光緒二十三年（1897），對清廷徹底失望的劉永福選擇回到家鄉欽州隐居，但與此同時，他一直在暗中支援革命人士的活動。辛亥革命後，他還應邀擔任了數月的廣東省民團總長。
1917年，劉永福在欽州老家去世，享年八十歲。作為清末名将，李鴻章評價他“真乃高人一籌，諸統領莫及焉”，張之洞則盛贊其“為數千年中華吐氣”。可想而知，在清朝屢遭列強欺淩之時，率軍大敗法軍、痛擊日軍的劉永福在提振人民精神方面起到了多麼重要的作用。從某種意義上來說，相比于曾在其麾下擔任技擊總教練的“大俠”黃飛鴻，劉永福更加稱得上是一位“英雄”。