清朝末年，腐朽不堪的清政府面临着来自英、法、日本等列强的巨大压力。随着两次鸦片战争、中法战争、甲午战争等残酷战争的爆发，中国一步步沦为了半殖民地半封建社会，而清政府则沦为了列强为了控制中国、掠夺中国而扶持的傀儡。
清政府虽然昏庸无能，但民间不乏有才能、胆略之人举起抗击侵略者的大旗，如大名鼎鼎的“黑旗军”，就是一支最初为了抗击清廷，后来改为与清廷合作抗击侵略者的地方武装。作为黑旗军的组建者和领导人，刘永福可谓当时名将，他参与过抗法援越战争，也率领台湾军民进行了反割台斗争。值得一提的是，如今活跃在影视作品中的武术宗师黄飞鸿，历史上就曾在其麾下任职，协助其训练兵士。
道光十七年（1837）九月十一日，刘永福生于广东钦州，此地如今已经归属于了广西。根据考证，刘永福祖籍本在福建汀州府上杭县，是明朝弘治年间才迁到了两广一带。和晚清许多出身名门或官宦世家的大人物不同，刘永福家境贫寒，父亲刘以来以沽酒为生，且直到中年才勉强存够钱娶妻生子。等到刘永福出生时，刘以来已是不惑之年。
八岁那年，刘永福随父母迁居到了广西上思，又从十三岁开始靠着在临近的平福河上当船工谋生。从小为了生计四处奔波操劳的刘永福尽管没能享受到快乐的童年，但却拥有了一副好体格。另外，受到当时蓬勃兴起的习武活动的影响，刘永福开始在每日放工后学习武艺。
咸丰三年（1853），刘永福的母亲、父亲和叔叔相继去世，生活更加窘迫的他甚至曾经前往越南打工。四年之后，太平天国运动爆发，刘永福顺应潮流，加入了钦州人郑三领导的起义军，但他在军中整整三年都没能和清军交战。自咸丰十年（1860）开始，刘永福先后转投王士林、黄思宏等义军领袖麾下，直到遇见了吴鲲。
吴鲲又名吴阿忠、吴亚终，其父吴凌云为响应太平天国运动而建立了延陵国政权，并逐渐将其发展为了广西南部最强大的反清武装。在吴鲲手下，刘永福的能力得到了认可，他被允许自己建立了一支“黑旗军”，且受封左翼先锋。同治六年（1867），刘永福率领自己的部下脱离吴鲲，并前往越南寻求立足之地。
进入越南后，刘永福很快击败了盘踞在六安州的盘文义，继而攻下了重镇保胜，且得到了越王阮福的封赏。同治九年（1870），刘永福奉越王之命与清军将领冯子材合力征讨同样出自于延陵国的黄崇英。此战过后，冯子材赏赐刘永福四品蓝翎功牌一块，代表清廷承认了其存在。
同治十二年（1873），法国侵略者打算以越南为跳板图谋中国云南、广西等地，于是派遣海军将领安邺入侵越南北部。仅仅两个月后，安邺便占领了河内、海阳等地。情急之下，越王派刘永福前去抗击法军，而刘永福到达河内城外后很快设下埋伏，不但大败法军，还当场击毙了安邺。靠着这场胜利，法国于次年与越南阮朝签订了《法越和平同盟条约》，承认了越南独立。
光绪九年（1883），法国又派兵进攻越南北部，这次清廷也意识到了抗法援越的重要性，于是派出唐景崧协助刘永福抗法。伴随唐景嵩一同到来的，还有朝廷承认其国籍身份的许诺：“天朝宽大为怀,凡我华夏子孙,但能御外侮,卫国疆者,皆是大清的好子民。”五月，刘永福率军大战法军，不但击毙击伤法军二百余人，还击毙了法军将领李威利。
此役过后，阮朝加封刘永福为三宣提督、一等义良男，而靠着在随后中法战争中的优异表现，清政府也赏赐了他一个“记名提督”的头衔。然而，随着中法停战，自以为万事大吉的清廷很快连下九道谕旨，威逼利诱刘永福回到国内，并陆续将其所属三千黑旗军裁撤到了区区三百余人。
光绪二十年（1894），中日甲午战争爆发，刘永福受命前往台湾驻扎，为了防范日本侵略者的进攻，他在当地招募兵士，将黑旗军扩充到了八个营。次年，清廷在战争失利后与日本签订了丧权辱国的《马关条约》，不但同意赔偿白银两亿两，还将台湾岛、澎湖列岛拱手让出。
消息传到岛内，台湾军民一致表示反对割地，于是他们在外交官陈季同的带领下按照《国际法》规定宣布建立台湾民主国，并推举曾经协助刘永福抗法，当时署理台湾巡抚的唐景崧为总统。然而，唐景崧虽有心抗日，但基隆失守后便仓皇逃回了大陆。随后，刘永福被推举为总统，但他坚决不受，依旧以清朝官员的身份领导反割台斗争。
十月，日军攻陷台南，台湾全境落入日本之手，而刘永福则在大势已去后辗转返回了大陆。光绪二十三年（1897），对清廷彻底失望的刘永福选择回到家乡钦州隐居，但与此同时，他一直在暗中支持革命人士的活动。辛亥革命后，他还应邀担任了数月的广东省民团总长。
1917年，刘永福在钦州老家去世，享年八十岁。作为清末名将，李鸿章评价他“真乃高人一筹，诸统领莫及焉”，张之洞则盛赞其“为数千年中华吐气”。可想而知，在清朝屡遭列强欺凌之时，率军大败法军、痛击日军的刘永福在提振人民精神方面起到了多么重要的作用。从某种意义上来说，相比于曾在其麾下担任技击总教练的“大侠”黄飞鸿，刘永福更加称得上是一位“英雄”。