北京是一座有着三千多年曆史的古都，随着朝代的更疊，前後共擁有六十多個正名和别稱，是中外城市中曆史名稱最多的一個。其中，北京和北平這兩個名稱廣為人知。
北京城市的起源可以追溯到周朝。殷商時期，黃帝部族後裔于北京地區建立薊國，周朝建立後，薊國接受周天子分封，都于薊城（今天北京廣安門一帶）。春秋中期，薊國被臨近的燕國吞并，公元前657年，薊城正式成為燕國的國都。雖說燕國一直不算實力出衆的諸侯國，不過國祚實在綿長，從公元前1044年一直到公元前222年，國運長達822年之久！
第二個在北京建都的是遼國。唐朝滅亡後，北方契丹族建立的遼國日益強大，占領了當時被稱為幽州的北京後，一口氣兒建立了上中東西南五個都城，其中遼國的“南京”就選在幽州。此後，遼國陸續将政府機構遷到南京幽州，幽州逐漸成為遼的政治中心。
遼南京的名字一直沿用了200多年，直到東北的女真族建立的金國崛起。金滅遼後，也相中了遼“南京”這塊寶地，直接選這裡當了自己的首都，不過名字總歸是要改一改的，遼“南京”搖身一變成了金中都，北海公園就是金代形成的皇家園囿。
元大都城牆遺址
公元13世紀初，蒙古騎兵橫掃整個歐亞大陸，金中都在戰火中化為一片廢墟。蒙古人在中都的東北方重建了一座更加雄偉的城市，這就是元朝的首都——元大都，這也是北京曆史上第一次榮登大一統中國的首都。
薊門煙樹
那麼北京在曆史上為何又叫“北平”呢？這就要從明朝朱元璋說起了。
元朝末年，反抗蒙古統治者的農民大起義，如暴風驟雨席卷全國，朱元璋兼并了起義軍陳友諒、張士誠的勢力之後，占領了江南半壁江山，并于元至正二十七年（1367年）派大将徐達、常遇春率師北伐。1368年，朱元璋以應天府（今南京）為京師，建國号大明，年号洪武。是年八月二日（9月12日），明軍攻陷元大都，改稱北平府。洪武三年（1370年），朱元璋封第四子朱棣于北平為燕王，以鞏固北方的守衛，防禦蒙古族的南犯。
洪武三十一年（1398年），朱元璋去世，皇太孫朱允炆即位，年号建文。1399年，燕王朱棣發動靖難之役，與侄兒朱允炆展開皇位争奪戰，至1402年戰争結束，朱允炆戰敗下落不明，朱棣登基稱帝。
靖難之役
朱棣即位之後，明王朝面臨的主要威脅仍然是來自塞外的蒙古族殘餘勢力，是以朱棣首先遷都北平，并把北平改稱北京，應天府為留都。明北京城的營建，從永樂四年（1406年）開始，到永樂十八年（1420年）才基本上竣工，前後延續了十五年之久。永樂十九年（1421年）正月，正式遷都北京。
明代北京城平面圖
1644年，清軍入關，明朝滅亡，清朝亦在北京建都，也稱京師順天府，屬直隸省。并且實行旗民分居政策，也就是八旗居住内城，漢人和回民居住外城。
清朝的統治者完全沿用了明朝的北京城，沒有什麼變動，就連紫禁城在内，也隻是對建築物做了一些重修和局部的、小範圍的改建、增建工作。清朝一代在200餘年間大規模地開發了北京西北郊的園林風景區，營建了規模空前、華麗非凡的離宮建築群，也就是通常所稱的西北郊“三山五園”，即玉泉山靜明園、香山靜宜園、萬壽山清漪園（頤和園）和暢春園、圓明園。清代皇帝在這裡觀覽山水，處理朝政，成為與北京城中紫禁城并重的另一個政治中心。清代發生的許多重大曆史事件都與這一帶的園林有密切關系。有人稱清代北京是一南一北的“雙城”制，可謂不無道理。
1911年，辛亥革命爆發，清朝覆滅。1月1日，中華民國定都南京，同年3月遷都北京，直至1928年，蔣介石上司北伐革命軍攻占北京，北洋政府垮台。起初北京的地方體制仍依清制，稱順天府。1913年，改順天府為京兆地方，直轄于北洋政府。這一時期，北京建立了有軌電車系統和一批優秀的文化教育機構，如清華大學、燕京大學、北京大學、協和醫學院等。
清代北京城一角
1928年6月4日，北洋政府大帥張作霖由北京回沈陽途中，在皇姑屯被炸死。同日，南京國民政府任命閻錫山為京津衛戍總司令，負責主持接收北京事務。6月11日，閻錫山、白崇禧率北伐軍自保定進入北京。此後，南京國民政府于6月15日宣布“統一告成”。6月20日宣布改直隸省為河北省；陳立夫提出國民黨首府在南京，北京不宜用京字，故改北京為北平，為特别市，同時撤銷京兆地方。
頤和園
1930年6月，北平被降為河北省轄市，同年12月複升為院轄市。這一時期，北京失去了首都的地位，但在文化教育方面仍有相當的優勢，被外國人稱為“中國的波士頓”。
1937年七七事變後，7月29日，北平被日本侵略者占領，日僞政府于10月12日，将北平又改為北京。
1945年8月21日，國軍第十一戰區孫連仲部收複北京，日寇在北京投降後，又改為北平。
1949年9月，北平解放後重新更名為北京，并被确定為新中國的首都。