公元前686年齊國和魯國因為齊國的國君之位進行了一場戰争，史稱幹時之戰。這次戰役是魯莊公先挑起的，而最終的失敗者也是魯莊公，可謂慘敗。當時齊國正忙于新舊交替，是以就沒有乘勝追擊。但公元前684年，齊國政權穩定後決定發兵教訓一下魯國，于是就有了後來的長勺之戰。
長勺之戰齊國是志在必得，然而最終的結果卻讓人意外，因為軍力強大的齊國後來卻被魯國打敗了。這次魯國這邊的督戰官是曹刿，就是國文課本上論戰的那位。打敗了齊國的來襲，同年二月魯莊公又對宋國用了以兵。齊國比魯國強大許多尚且不是對手，更何況弱小的宋國呢。魯國人打的宋國東躲西藏。
是以，在這種情況下。同樣被魯國打敗的齊、宋兩國便聯合到了一起。齊、宋聯軍準備一雪前恥，兩國商議好聯軍事宜于是就把軍隊駐紮到了郎地這個地方，準備打魯國一個落花流水。面對齊、宋聯軍的壓境，魯國并沒有慌張。當時魯國的公子偃向魯莊公提議，先攻打比較弱勢的宋軍。
理由很簡單，宋軍勢力弱容易打敗。打敗了宋軍，齊軍見狀自然也就撤退了。然而這話說的似乎很有道理，而且後來公子偃這樣做也的确取得了完勝。但當時他向魯莊公提議時并沒有征得魯莊公的同意。盡管國君不同意這樣用兵，但公子偃成竹在胸，後來還是私自出城去實施他的完美軍事計劃了。
公子偃私自帶兵攻打宋軍，在乘丘（今山東巨野）這個地方打的宋軍大敗，甚至後來還俘虜了宋軍将領南宮長萬。齊軍見狀後來果然撤退了，如此魯國又赢了一場漂亮仗。不過南宮長萬雖然成了俘虜，但也并沒有性命之憂。因為後來在宋國的請求下，魯莊公還是答應釋放了南宮長萬。
但長萬被釋放回國後，宋闵公又報複性的對魯國用了一次兵，企圖能洗雪前恥。但可惜的是還是失敗了。後來的後來，有一次南宮長萬和宋闵公外出打獵，因為兩人都相中了同一個獵物。是以因為獵物的事這對君臣之間産生了争奪，關于這次争奪史書中記載了宋闵公這樣一番話：始吾敬子，今子，魯囚也。吾弗敬子矣。
這番話的大意就是說，以前我尊敬你不和你争搶，如今你成了魯國的俘虜回來還和我搶東西，現在你已經沒那資格了。從宋闵公的這番話可以看出，被魯國俘虜前宋闵公還是比較器重南宮長萬的。而且史書記載，兩人當時争搶獵物時，宋闵公也是以開玩笑的口吻說的。
但言者無意聽者有心，宋闵公的這番話卻深深的傷害了南宮長萬的自尊心。正所謂“士可殺不可辱”在宋闵公這番話的刺激下，南宮長萬怒不可遏，最終在蒙澤這個地方一怒殺死了宋闵公。後來宋國的大夫仇牧聽聞宋闵公被殺，于是帶兵前來。
史載南宮長萬這個人力氣很大，最終仇牧也被南宮長萬抓獲殺死，宋國的太宰華督也在政變中被殺。後來南宮長萬立宋闵公弟弟公子遊為新君，即宋前廢公。雖然南宮長萬殺死了國君，而且還成功另立了新君，但這次政變說到底還是作為大力将軍的沖動行為。
南宮長萬并不是一位成功的政變發動者，南宮長萬和他另立的新君最終還是沒能逃過失敗的命運。南宮長萬後來逃到陳國，在陳國被俘後在宋國被殺，而宋前廢公也被殺。