公元前686年齐国和鲁国因为齐国的国君之位进行了一场战争，史称干时之战。这次战役是鲁庄公先挑起的，而最终的失败者也是鲁庄公，可谓惨败。当时齐国正忙于新旧交替，所以就没有乘胜追击。但公元前684年，齐国政权稳定后决定发兵教训一下鲁国，于是就有了后来的长勺之战。
长勺之战齐国是志在必得，然而最终的结果却让人意外，因为军力强大的齐国后来却被鲁国打败了。这次鲁国这边的督战官是曹刿，就是语文课本上论战的那位。打败了齐国的来袭，同年二月鲁庄公又对宋国用了以兵。齐国比鲁国强大许多尚且不是对手，更何况弱小的宋国呢。鲁国人打的宋国东躲西藏。
所以，在这种情况下。同样被鲁国打败的齐、宋两国便联合到了一起。齐、宋联军准备一雪前耻，两国商议好联军事宜于是就把军队驻扎到了郎地这个地方，准备打鲁国一个落花流水。面对齐、宋联军的压境，鲁国并没有慌张。当时鲁国的公子偃向鲁庄公提议，先攻打比较弱势的宋军。
理由很简单，宋军势力弱容易打败。打败了宋军，齐军见状自然也就撤退了。然而这话说的似乎很有道理，而且后来公子偃这样做也的确取得了完胜。但当时他向鲁庄公提议时并没有征得鲁庄公的同意。尽管国君不同意这样用兵，但公子偃成竹在胸，后来还是私自出城去实施他的完美军事计划了。
公子偃私自带兵攻打宋军，在乘丘（今山东巨野）这个地方打的宋军大败，甚至后来还俘虏了宋军将领南宫长万。齐军见状后来果然撤退了，如此鲁国又赢了一场漂亮仗。不过南宫长万虽然成了俘虏，但也并没有性命之忧。因为后来在宋国的请求下，鲁庄公还是答应释放了南宫长万。
但长万被释放回国后，宋闵公又报复性的对鲁国用了一次兵，企图能洗雪前耻。但可惜的是还是失败了。后来的后来，有一次南宫长万和宋闵公外出打猎，因为两人都相中了同一个猎物。所以因为猎物的事这对君臣之间产生了争夺，关于这次争夺史书中记载了宋闵公这样一番话：始吾敬子，今子，鲁囚也。吾弗敬子矣。
这番话的大意就是说，以前我尊敬你不和你争抢，如今你成了鲁国的俘虏回来还和我抢东西，现在你已经没那资格了。从宋闵公的这番话可以看出，被鲁国俘虏前宋闵公还是比较器重南宫长万的。而且史书记载，两人当时争抢猎物时，宋闵公也是以开玩笑的口吻说的。
但言者无意听者有心，宋闵公的这番话却深深的伤害了南宫长万的自尊心。正所谓“士可杀不可辱”在宋闵公这番话的刺激下，南宫长万怒不可遏，最终在蒙泽这个地方一怒杀死了宋闵公。后来宋国的大夫仇牧听闻宋闵公被杀，于是带兵前来。
史载南宫长万这个人力气很大，最终仇牧也被南宫长万抓获杀死，宋国的太宰华督也在政变中被杀。后来南宫长万立宋闵公弟弟公子游为新君，即宋前废公。虽然南宫长万杀死了国君，而且还成功另立了新君，但这次政变说到底还是作为大力将军的冲动行为。
南宫长万并不是一位成功的政变发动者，南宫长万和他另立的新君最终还是没能逃过失败的命运。南宫长万后来逃到陈国，在陈国被俘后在宋国被杀，而宋前废公也被杀。