公元655年，高句麗和百濟連兵攻打新羅，新羅抵擋不住，急忙向唐朝求援。唐高宗李治派大将蘇定方統兵進入北韓半島，蘇定方用圍魏救趙之計滅掉了百濟，高句麗在唐軍的威懾下不戰而退。百濟被滅後，蘇定方留下郎将劉仁願率數千唐兵駐守百濟城，自己率領主力班師回朝。百濟王扶餘義慈的堂弟扶餘福信見唐軍主力回國，以為有機可乘，一面召集舊部反叛，一面派人向倭國救援。
倭國見這是個染指北韓半島的好機會，立即派出了數萬精兵和一千多艘戰船向百濟進發。這樣一來劉仁願的處境就很危險了，蘇定方留給他的軍隊太少了，區區幾千人應對百濟的叛軍就已經捉襟見肘了，又如何抵擋倭國的數萬精銳呢？于是他一面加強城防，做固守準備，一面派人向唐高宗求援。唐高宗派劉仁軌率7000人做先鋒前往救援。
對于劉仁軌，可能許多人都比較陌生。和唐朝初期那些著名的戰将秦瓊、羅成、裴元慶等人相比，劉仁軌的名氣要小得多，也沒有太多表現的機會。但當機會來臨的時候，他敏銳地抓住了，并在接下來的戰鬥中一戰揚名。劉仁軌帶領的7000援兵走到白江口的時候遇到了倭國主力的阻擊，當時倭國的精銳有4萬多，戰船高達上千艘，而劉仁軌僅有7000兵力，戰船也隻有170多艘。
倭軍見唐軍兵少，立即一擁而上，妄圖以多取勝。但劉仁軌指揮若定，僅用了半天時間就将倭軍給全殲了。白江口之戰之是以能取得全勝，主要原因有兩點：第一個原因是唐軍裝備先進。倭軍雖然兵力和戰船都比唐軍多，但他的單兵裝備和戰船品質都無法和唐軍比，唐軍戰船高大堅固，士兵配備了強弓硬弩，不少倭軍在仰攻時中箭斃命；第二個原因就是戰術得當。戰鬥開始後，劉仁軌指揮唐軍左右包抄将倭船圍住，一面放箭一面投火，一時間“煙焰漲天，海水皆赤”，4萬多倭軍精銳就這樣全部葬身海底。
白江口之戰，劉仁軌以少勝多，全殲了倭軍精銳，由此步入名将之列。他班師回國後，唐高宗“深歎賞之，因超加（劉）仁軌六階，正授帶方州刺史，并賜京城宅一區。”685年正月二十二，劉仁軌逝世。武則天停朝三日，追贈開府儀同三司、并州大都督，陪葬乾陵，賜其家實封三百戶。唐軍在白江口之戰中展現出的先進科技和強大戰鬥力深深刺激了倭國，此戰過後，倭國改名為日本，并不斷派遣唐使來中國學習，由此慢慢崛起并成為亞洲強國。對于在白江口之戰中殲滅了數萬日軍精銳的劉仁軌，日本人不僅不怨恨，反而對他感恩戴德，他們知道如果沒有劉仁軌，日本人可能不會認識到自己的落後，也不可能派遣唐使來中國學習，那樣的話就不會有現在的日本了。