公元655年，高句丽和百济连兵攻打新罗，新罗抵挡不住，急忙向唐朝求援。唐高宗李治派大将苏定方统兵进入朝鲜半岛，苏定方用围魏救赵之计灭掉了百济，高句丽在唐军的威慑下不战而退。百济被灭后，苏定方留下郎将刘仁愿率数千唐兵驻守百济城，自己率领主力班师回朝。百济王扶余义慈的堂弟扶余福信见唐军主力回国，以为有机可乘，一面召集旧部反叛，一面派人向倭国救援。
倭国见这是个染指朝鲜半岛的好机会，立即派出了数万精兵和一千多艘战船向百济进发。这样一来刘仁愿的处境就很危险了，苏定方留给他的军队太少了，区区几千人应对百济的叛军就已经捉襟见肘了，又如何抵挡倭国的数万精锐呢？于是他一面加固城防，做固守准备，一面派人向唐高宗求援。唐高宗派刘仁轨率7000人做先锋前往救援。
对于刘仁轨，可能许多人都比较陌生。和唐朝初期那些著名的战将秦琼、罗成、裴元庆等人相比，刘仁轨的名气要小得多，也没有太多表现的机会。但当机会来临的时候，他敏锐地抓住了，并在接下来的战斗中一战扬名。刘仁轨带领的7000援兵走到白江口的时候遇到了倭国主力的阻击，当时倭国的精锐有4万多，战船高达上千艘，而刘仁轨仅有7000兵力，战船也只有170多艘。
倭军见唐军兵少，立即一拥而上，妄图以多取胜。但刘仁轨指挥若定，仅用了半天时间就将倭军给全歼了。白江口之战之所以能取得全胜，主要原因有两点：第一个原因是唐军装备先进。倭军虽然兵力和战船都比唐军多，但他的单兵装备和战船质量都无法和唐军比，唐军战船高大坚固，士兵配备了强弓硬弩，不少倭军在仰攻时中箭毙命；第二个原因就是战术得当。战斗开始后，刘仁轨指挥唐军左右包抄将倭船围住，一面放箭一面投火，一时间“烟焰涨天，海水皆赤”，4万多倭军精锐就这样全部葬身海底。
白江口之战，刘仁轨以少胜多，全歼了倭军精锐，由此步入名将之列。他班师回国后，唐高宗“深叹赏之，因超加（刘）仁轨六阶，正授带方州刺史，并赐京城宅一区。”685年正月二十二，刘仁轨逝世。武则天停朝三日，追赠开府仪同三司、并州大都督，陪葬乾陵，赐其家实封三百户。唐军在白江口之战中展现出的先进科技和强大战斗力深深刺激了倭国，此战过后，倭国改名为日本，并不断派遣唐使来中国学习，由此慢慢崛起并成为亚洲强国。对于在白江口之战中歼灭了数万日军精锐的刘仁轨，日本人不仅不怨恨，反而对他感恩戴德，他们知道如果没有刘仁轨，日本人可能不会认识到自己的落后，也不可能派遣唐使来中国学习，那样的话就不会有现在的日本了。