世民謂尉遲敬德曰：“吾執弓矢，公執槊相随，雖百萬衆若我何！”
這是虎牢關之戰中，李世民在準備挑戰窦建德的時候對尉遲敬德說的話，當時李世民領着500騎兵并李勣、程知節、秦瓊和尉遲敬德去挑戰窦建德。他将李勣、程知節和秦瓊安置在道旁，三人分别領了百餘名士兵埋伏好。
而李世民則和尉遲敬德領着四名士兵直奔窦建德的大營，并說了上面這句豪氣沖天的話。誠然，李世民說這話，有對自己騎射技術的自信，有對尉遲敬德馬槊技術的自信，同時還有對尉遲敬德本人的信任。
他信任尉遲敬德，知道尉遲敬德必然會拼死相護。而尉遲敬德也的确做到了，兩人分别殺死了十餘人，将窦建德的部衆引入包圍圈，大獲全勝。那麼，李世民和尉遲敬德之間的信任和默契是如何建立起來的，說起來還是一個很有意思的故事。
在李世民身邊的大将雖然很多都是來自于敵營或者半路投靠的，比如秦瓊、程知節、李勣、羅士信、尉遲敬德等，但尉遲敬德算是後來者，他在620年才降了李世民，而在此之前，尉遲敬德是劉武周身邊的大将。
武德二年，劉武周舉兵南下，而夏縣人呂崇茂起兵響應劉武周，第一步就是打敗了李淵的寵臣裴寂。李淵将裴寂召回，然後又派了李孝基、獨孤懷恩等去讨伐呂崇茂，呂崇茂不敵，向劉武周要救兵。宋金剛就讓尉遲敬德和尋相支援夏縣。
尉遲敬德是出了名的英勇善戰，他到達夏縣之後，唐軍很快敗下陣來，尉遲敬德在打了勝仗之後并沒有離開，而是幫着呂崇茂守衛夏縣。李淵對尉遲敬德很是忌憚，但又無将繼續攻打夏縣，遂派出使者進入夏縣，赦免了呂崇茂的罪，并告訴呂崇茂隻要除掉尉遲敬德就可以成為夏州刺史。
李淵的如意算盤打得很響，但此事卻提前被尉遲敬德所知，尉遲敬德先一步除掉了呂崇茂然後帶兵離開夏縣，準備回到自己的地盤。
等尉遲敬德領兵走到美良川的時候遭遇了伏擊，原來李世民早就派秦瓊和殷開山領兵埋伏在美良川，就等着尉遲敬德從此經過，這給了尉遲敬德一個措手不及，最終唐軍大勝，尉遲敬德和尋相僅以身免。
兩人堪堪逃回去後跟着宋金剛據守介休，準備迎戰李世民的大軍。宋金剛戰敗之後北逃入突厥，劉武周早在之前已經北逃。尉遲敬德雖然失望，但不得不收攬餘衆退到介休城内堅壁不出。
在這種情況下，李世民派宇文士及和李道宗進入介休城勸降，尉遲敬德知道介休已經成了一座孤城，劉武周和宋金剛都已經逃走，他也沒有必要負隅頑抗了，遂和尋相獻出介休和永安而降了大唐。
對于尉遲敬德的來降，李世民是相當高興的，當時天下未定，已成三分之勢，正需要這樣的大将，是以李世民任命尉遲敬德為右一府統軍，負責統領劉武周原先的舊部八千人，兩個月後，尉遲敬德跟随李世民攻打洛陽王世充。
或許是懼怕王世充的勢力，或許在唐軍遭到了排擠，也或許還有别的原因，總之，在李世民兩個月還沒有攻下洛陽的時候，尋相和劉武周的那些的舊部紛紛叛逃了，他們一個個離開了唐軍，臨陣逃跑，雖然是剛剛投降了的士兵，但造成的影響也是很大的。
隻不過，作為他們将領的尉遲敬德并沒有偷走，但即便他沒有逃走，李世民麾下的諸将也都已經容不下他了，在他們看來，尉遲敬德遲早也是會逃走的，與其等着他逃走還不如殺了他，但殺他這件事還需要李世民拍闆，于是他們直接将尉遲敬德給綁了囚禁了起來。
等到李世民回到軍中後，屈突通和殷開山就對李世民說：“敬德骁勇絕倫，今既囚之，心必怨望，留之恐為後患，不如遂殺之。”
李世民并不相信尉遲敬德會逃走，倘若他想逃走，早就走了，何必等到現在呢？李世民讓人趕緊給尉遲敬德松綁，并将他帶進了自己的卧室，賜給了他不少金寶，拉着他的手說：
“丈夫意氣相期，勿以小嫌介意，吾終不信讒言以害忠良，公宜體之。必欲去者，以此金相資，表一時共事之情也。”
李世民舍得真讓尉遲敬德離開嗎？當然不舍得，而且也不能讓他離開，但傷害已經造成，諸将的不信任已經在尉遲敬德心裡紮了根，李世民隻能這樣做，讓尉遲敬德放下戒心，心甘情願追随于他。古代的大将都是有真性情的，他們對錢财并不那麼執着，反而更喜歡“士為知己者死”。
尉遲敬德本來被諸将弄的有了叛逃的心思，但看到李世民在這樣的情況下并不相信他會叛逃，還啃送他金銀，去留自由，這樣的胸襟和大氣正是做大事的人才能擁有的，不跟着這樣的明主還跟着誰？不得不說，李世民的做法是真的高明。
尉遲敬德遂激動地表示誓死追随李世民，絕不會離開。就這樣，尉遲敬德将曾經的負擔和可能有的不信任全部都放了下了，一心一意追随李世民，成為李世民身邊最得力的幹将。
等到這件事解決了以後，李世民帶着尉遲敬德及部分護衛去打獵，結果遇到了王世充的大部隊，著名的猛将單雄信也在其中。單雄信執槊朝李世民猛刺過來，而尉遲敬德拍馬上前，斜刺裡一槊把單雄信挑下馬，然後迅速護着李世民殺出重圍。
他們沖出重圍之後，回去領部分騎兵再次來戰，一直等到屈突通領大軍前來，王世充僅以身免，其麾下士兵死了千餘人，又得排六千人。唐軍可以說是大獲全勝，李世民激動地對尉遲敬德說：
“比衆人證公必叛，天誘我意，獨保明之，福善有征，何相報之速也！"
此後越發信任尉遲敬德，而尉遲敬德也不負所望，一直護佑在李世民身邊，就連626年的事情，都是尉遲敬德出力最多，功勞最大。
隻不過，李世民登基之後，尉遲敬德自恃功高，讓李世民很為難，好在經過兩次三番的警告，尉遲敬德最終乞骸骨，躲在自己的家裡享樂，閉門不出，也算是得了善終。