明朝万历年间，有一位意大利的传教士不远万里来到中国。一进入中国，他就被中国文明吸引了，除了折服于中国人的博学，开始认真地研究中国文化外，还当起了外教老师，把他擅长的西方的天文、数学、地理等科学知识传授给中国人，他就是利玛窦。
利玛窦于1552年10月6日（嘉靖三十一年）出生于意大利的马塞拉塔城，从少年时代开始就进入本城的耶稣会学校学习。十六岁到罗马学习法律，同时在耶稣会主办的学校继续学习哲学和神学，师从著名数学家学习天算。15～16世纪正值新航路开辟、地理大发现的世纪，各基督教团体也急欲使亚洲等地区成为新兴的“福音”之地，因此组团招募人员到远东传教。利玛窦自愿加入传教团体，万历五年（1577），他报名参加耶稣会往印度传教的教团。后来进入耶稣会士训练东方传教团的中心——高因利盘大学短暂学习。至此，他已拥有了丰富的神学、哲学、历史和自然科学知识。
1583年9月10日，利玛窦与罗明坚进入中国。1589?年夏天，即万历十七年，广东新任总督把传教士驱逐出肇庆。1590年，利玛窦奉范礼安之命起草一封以教宗名义致大明皇帝的信札，希望明帝能准予传教，沿途迎送。经过多方努力，利玛窦得以被派往韶州，在那儿他建立了第二个传教驻地。1590年，利玛窦招收了他的第一个弟子——瞿汝夔（kuí）。利玛窦第一次作“外教”，跨越语言与文化的隔阂，教得尽心尽力；而瞿汝夔第一次接触到这样的数学知识，欣喜若狂。瞿汝夔的父亲曾任礼部尚书，这就注定了他的人脉网络非同一般，在他的建议和引荐下，利玛窦换上一身儒装，结识了许多士大夫阶层的人。
1598年7月初，时值万历皇帝寿诞，南京礼部尚书王忠铭便邀请利玛窦一同进京贺寿，利玛窦也准备了自鸣钟、八音琴等欧洲方物献予皇帝。1598年9月7日利玛窦历经两个月后到达北京。利玛窦在札记中写道：“这真是一桩令人欣喜的事，我们不应缄默着把它放过去；只要想想基督信仰跨过多少海洋，经过这样长时期的接近之后，终于进入这个国度，它的使者终于进入了皇都。”然而，之后的事情远不如利玛窦想像中的顺利。由于当时正值日本侵犯朝鲜的战争，整个京城戒备森严、气氛紧张，人们都怕因结交洋人而惹祸上身。利玛窦作为外国人无法在北京久留，而且又遇到了财政上的困难，仅住一个多月只得返回南京。虽然未能见到皇帝，但利玛窦首次北京之行收获颇丰。他首先证明了《马可波罗游记》中记载的契丹就是中国，而国都“汗八里”即是北京。在旅程中，利玛窦还与神父郭居静一同编修了第一本中西文字典《平常问答词意》，首次尝试用拉丁字母为汉字注音。此外，他还完成了对《四书》的翻译和注释工作，这对中国文化向西方传播起到了重要的作用。利玛窦于1599年2月6日在南京定居。并建立了第四个传教驻地。
1600年5月18日（万历二十八年），利玛窦带着庞迪我神父和准备好献给皇帝的礼物由南京启程再赴北京，1601年1月24日抵达北京。利玛窦一到北京，就着手整理礼物进献皇帝。进呈自鸣钟、圣经、《万国图志》、大西洋琴等礼单上开列的贡品共16件，万历皇帝对这些贡品兴趣十足，对那些宗教圣物，万历皇帝既觉新奇又感敬畏，他把十字架上的耶稣称为“活神仙”，并把圣母像送与母亲慈圣太后。对大小两架自鸣钟，万历皇帝最为喜爱，小的那架被他带在身边时常把玩；大的那架，被置于精美的阁楼之中，在宫内专司报时。由于自鸣钟构造复杂，需要时常维护，传教士们便被允许定期进宫对其进行检修。对利玛窦进奉的西洋琴，万历皇帝也备感好奇，他命利玛窦教太监演奏。利玛窦让助手庞迪我教授太监，他自己则仿照宗教赞歌的形式创作了8首乐曲，并填上简短的中文歌词，起名《西琴八曲》。每当悠扬的琴声在宫中回荡时，万历皇帝就会想起这位来自西洋的神甫。
正是这些“欧洲方物”打开了利玛窦进入宫廷的大门，万历皇帝也因此对他赏识有加，允许其留居北京，深得信任。在北京，利玛窦收了他的第二个学生——徐光启。徐光启偶然结识利玛窦，很快就被利玛窦在天文历法上的造诣所折服，为了学习数学、天文学、地理学等知识，考中进士的徐光启拜利玛窦为师。经利玛窦的悉心栽培，徐光启的科学知识得到了长足的进展。他利用从利玛窦那里学来的天文学知识，编纂了《崇祯历法》（该书奠定了我国现行农历的基础），还被皇帝任命主持明代历史上唯一一次的历法改革工作。
利玛窦还收过一个学生，名叫李之藻。明神宗万历十二年（1584年），利玛窦到达广州，自制《万国图志》。万历二十九年（1601年），利玛窦到京师献图，深受明神宗喜爱。《坤舆万国全图》原图由明朝官员李之藻绘制，是中国最早的彩绘世界地图，它以当时的西方世界地图为蓝本，改变了当时通行的将欧洲居于地图中央的格局，而是将亚洲东部居于世界地图的中央，此举开创了中国绘制世界地图的先例。
《坤舆万国全图》中的地理信息丰富，在古代没有航拍和卫星定位的情况下，基本反映了当时的实际情况，可谓是一个奇迹。同样，在利玛窦的建议下，李之藻与老师通力合作，完成了翻译作品《浑盖通宪图说》。
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