劉仁軌從唐太宗、唐高宗、武則天時代一路走來，始終是一個以家國為重，很有大格局的人物，他也是在那個洪流激蕩時代裡壽終正寝的人物。
640年的秋天，唐太宗李世民準備東出長安城，到同州圍獵。當時快要秋收了，為了避免損壞群衆的莊稼，劉仁軌上書勸阻李世民放棄這次休閑活動。李世民是一個能聽進去勸言的人物，他覺得劉仁軌的話很有道理，不但沒有去圍獵，還下書表揚劉仁軌：“雖然你官職很低，但是能夠一心一意為了國家，你所說的事情，我都很喜歡聽。”
的确，像李世民判斷的那樣，劉仁軌憑着一身正氣行走在大唐的曆史之中。
常言說樹大了招風。在高宗一朝，劉仁軌屢遭陷害。高宗時期的李義府深得信任，但是這家夥心胸狹窄得厲害。他發現高宗有起用劉仁軌的苗頭，便想着法子要掐掉這根苗子。660年(顯慶五年)，李治發兵讨伐百濟，這時候的劉仁軌負責監督海運。當時狂風大作，海嘯連天，李義府強行出海，結果船隊損失慘重，傷亡無數。這麼重大的軍事行動出現不測，高宗李治很是生氣，他嚴令查辦。這件事給李義府提供了一個收拾劉仁軌的機會，他利用接近高宗的便利條件嫁禍劉仁軌。李治腦子夠數，他對李義府的小九九心知肚明，并沒有治劉仁軌死罪。
老話說，大難不死，必有後福。劉仁軌的命運此後慢慢好轉起來。高宗時期，劉仁軌的官場線路圖清晰明了。乾封元年，他升遷右相，兼任檢校太子左中護；總章元年，他任熊津道安撫大使，協助大名鼎鼎的李勣攻打高句麗；鹹亨元年，他任隴州刺史；鹹亨三年，高宗把他由地方大員調入朝廷人太子左庶子，并升任同中書門下三品，并監修國史；鹹亨四年，高宗又把改修國史的擔子壓給了他；鹹亨六年，他再次入朝任尚書左仆射、同中書門下三品兼太子賓客、監修國史，仍舊主持政務。
這一時期，劉仁軌的崗位走馬燈一樣變化，在朝廷和地方多個崗位上幹事，成為高宗時代炙手可熱的人物。
沒有忠誠就沒有信任。李治發現劉仁軌靠得住、能幹事、能幹成事。682年(永淳元年)，李治攜帶武則天巡幸東都洛陽，把太子李顯留在長安城裡處理朝政，同時下令劉仁軌與裴炎、薛元超輔佐太子監國；683年初，皇太子李顯被高宗李治召到了洛陽，劉仁軌輔佐皇太孫李重照留守京師。
683年(弘道元年)十二月，高宗李治走完了自己的人生曆程。大唐的皇位天翻地覆，皇太後武則天逐漸走向了大唐的前台。
對于劉仁軌的表現，武則天看在眼裡，記在心頭。
這時候發生了一件讓武則天很不舒服的事情。李顯到了東都後，同和劉仁軌輔政的裴炎也去了洛陽，薛元超看出了武則天的心思，擔心日後染上麻煩，以身體有病為由，堅決要求退休，武則天很利索地同意了他的請求。
長安城裡繼續由皇太孫李重照留守，武則天繼續安排劉仁軌作為副手輔佐李重照。為了讓劉仁軌更好地發揮作用，武則天加授劉仁軌為特進，拜為尚書左仆射，位置僅在丞相、太尉、禦史大夫等三公之下。
換句話說，就是武則天在東都洛陽掌握天下，把長安城裡的事情基本上給了劉仁軌。
同時，武則天給劉仁軌寫了一封親筆信。這封親筆信讓劉仁軌大驚失色。
“昔漢以關中事委蕭何，今托公亦猶是矣。”好家夥，原來武則天告訴他，我要像西漢時候的劉邦委托蕭何負責關中大事一樣，委托你替我處理好京師長安的各項事務政務。
這是武則天給自己傳來的要當皇帝的信号。劉仁軌驚恐不堪。
那年，劉仁軌已經83歲高齡，他唯一的辦法隻有稱病離開崗位。他上書武後自己去職的願望，并陳述了對西漢呂後亂政的看法。
同樣，沒有信任也就沒有忠誠。在劉仁軌看來，武則天的作為雖然背離軌道，但是他堅持在崗位一天就得忠于職守一天。
面對劉仁軌的請求，武則天思前想後覺得長安的事情隻有他能夠穩住。于是，武則天安排侄子武承嗣來到了長安，專程安撫慰問劉仁軌。
武承嗣還真是巧舌如簧，傳遞了武後看到劉仁軌請求之後的自責，又以武則天的名義贊頌了劉仁軌的忠義操守，提議劉仁軌以匡正國事為重，繼續發揮百官楷模的作用。
既然皇太後這麼信任自己，豈能毀了一生的好聲名。劉仁軌盡職盡責，穩定了長安城，為武則天臨朝稱制做了堅實的保障。
685年，84歲高齡的劉仁軌離開人世，武則天廢朝三日，并下令在長安城裡的文武百官必須到劉仁軌家中吊唁。