全球人形機器人産品梳理

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1. Atlas

由波士頓動力推出，身高1.5m，體重89kg，共有28個主動自由度，實際可舉起68kg的物體，運動速度為8km/h

Atlas是波士頓動力旗下旨在突破全身運動極限的研發平台，被設計用于各種搜救任務，但目前仍處于實驗室階段，沒有市售。

Atlas高性能結構件與模型預測技術打造優異運動性能

定制電池、閥門和液壓動力單元使Atlas能夠為其28個液壓關節提供高功率，以實作高度的靈活性

Atlas執行的每個動作都源自其行為庫中的動作模闆，在運動過程中，Atlas的模型預測控制器(MPC)會調整其發力、姿勢、動作發生時機等細節，并允許Atlas跨行為邊界預測下一步的行動，使每一步動作都自然的連貫起來

2. Optimus

特斯拉制造，身高1.72m，體重56kg，共有40個主動自由度和6類執行器，實際可舉起68kg的物體，運動速度為8km/h，并能執行收拾杯盤等複雜任務，可以做到精準力矩控制，如碰撞到雞蛋不會打碎

其采用直線、旋轉兩類執行器，其中旋轉執行器為剛性結構，采用力矩電機+諧波減速器+位置/扭矩傳感器方案，旋轉執行器分為三種類型，其中之一扭矩達180Nm，僅重2.26kg，扭矩密度達80Nm/kg

量産方面目标價2萬美元左右

3. Digit

Agility Robotics公司推出，兼具移動性和操縱能力的人形機器人，身高1.55m，體重42.2kg，搬動18公斤的物體，進行移動包裹、卸貨

主要将被投入到物流、倉庫等使用場景，同時也會會被出售給執法和軍事部門，但隻提供非武器化功能

2022年4月，獲得AIIF(亞馬遜旗下)參投的1.5億美元B+輪融資，将用于提高Amazon倉庫的自動化程度，減少從業人員可能受到的傷害

應用場景靈活多樣，但價格昂貴，商業化規模小。Digit的膝蓋關節可以做到向後彎曲，這意味着它可在各種表面上改善平衡性和穩定性

支援大多數的軟體API，使用者可利用其控件和視覺算法來開發使用者應用程式，也可将Digit用作開發平台并編寫低級代碼，Digit是一個資料執行機構，在與福特的合作案例中，自動駕駛汽車和雲端之間的資料交換可以用于操縱Digit機器人

Digit具有可折疊性，能夠實作随車疊放甚至車内充電，應用場景更加靈活。目前官網公布的成套價格為25萬美元，2021年度出貨量為40到60台

4. Sophia

漢森機器人研發，身高1.67m，體重20kg

有極其逼真的人類表情和高度仿生的皮膚，搭配了人工智能系統，可以處理自然語言會話，識别人臉和情緒，産生自己的情緒

在最新的視訊中，Sophia甚至開出了“Nacho cheese”(not your cheeses)的諧音梗玩笑

2017年，沙特阿拉伯正式賦予Sophia公民身份

聯合國開發計劃署第一位機器人創新大使，在世界各地數百個會議上發表過演講

3. Asimo

本田2000年推出，身高1.30m體重50kg，共有57個自由度，單手抓力0.5kg，跑步速度為7km/s

可以進行面部、聲音的識别，具備靈活的運動能力，可以向前跑步、向後退、單/雙腿跳躍，并能靈活地适應不斷變化的外部情況， 如在不平坦的表面上行走

在執行任務方面，可以做到拿起玻璃瓶并擰開蓋子，或進行複雜手語表達

Asimo執行器采用伺服電機+諧波減速器的方案，并配有六力傳感、加速度、陀螺儀等多個傳感器

成本方面約為250萬美元，暫無商業化計劃

4. LOLA

推出于2006年，可以進行類似于人的步行運動，身高1.80m，共有22個自由度和7類執行器，運動速度5km/h

LOLA在膝蓋和腳踝采用滾柱絲杠線性執行器，特點為無間隙、無啟動扭矩、可反向驅動和靜音運作，并将大部分執行器的品質轉移到靠近臀部的位置，進而優化大腿的慣量

其餘關節采用諧波減速器的剛性傳動方案，其髋部(P軸)關節連續扭矩為125Nm(峰值370Nm)，重量2.85kg，扭矩密度44Nm/kg(峰值130Nm/kg)，具有重量強、扭矩大的特點

同時每個關節配有位置傳感器、角度編碼器、增量編碼器，其關節特點為高速狀态下良好的動态性能、緊湊集約以及高效率

5. Walker

2016年，優必選原型機誕生，重40kg，高1.46m，擁有41個自由度，實作了多種場景下的行走

Walker系列的運動性能和穩定性不斷提升，發展到Walker2.0，已經可以上下樓梯、彈琴跳舞、倒水、寫字等，且具有更加類人的可愛外形

2021年Walker X釋出，視覺定位導航和手眼協調操作技術全面更新，使得Walker X可以更生動地與人互動，還學會了下象棋

6. Ameca

由EngineeredArts推出，重49kg，高1.87m，身體共有52個子產品，支援51種關節運動，被稱為“機器人的未來面孔”

用于娛樂的人形機器人，可能會成為場地和活動的關注中心。可供購買或出租，但購買價格超過13.3萬美元

Ameca結合了AI與AB(Artificial Body)技術，底層系統是機器人作業系統Tritium和工程藝術系統Mesmer，同時配備廣泛的傳感器，包括攝像頭、麥克風、位置編碼器以及具有數千個參數的智能電子裝置，以確定Ameca具有高标準的響應性與互動性

具有子產品化機制和雲智能，可以随着技術進步進行更新。Ameca雖然有逼真的面龐，但它還不能步行、跳躍或跑酷

7. CyberOne

小米2022年推出，高177厘米，重52kg，自由度21個，通過機械關節模組和全身控制算法實作雙足運動姿态平衡，并通過音頻、小米視覺算法和模組提供了情感感覺和空間三維虛拟重建能力

CyberOne配備Mi-Sense視覺空間系統子產品，8米内深度資訊精度達1%

可識别85種環境語義和6類45種人類情感

目前造價約六七十萬元，暫時無法量産

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