全球人形机器人产品梳理

欢迎关注“投资韬略”头条号，了解更多行业新动态

1. Atlas

由波士顿动力推出，身高1.5m，体重89kg，共有28个主动自由度，实际可举起68kg的物体，运动速度为8km/h

Atlas是波士顿动力旗下旨在突破全身运动极限的研发平台，被设计用于各种搜救任务，但目前仍处于实验室阶段，没有市售。

Atlas高性能结构件与模型预测技术打造优异运动性能

定制电池、阀门和液压动力单元使Atlas能够为其28个液压关节提供高功率，以实现高度的灵活性

Atlas执行的每个动作都源自其行为库中的动作模板，在运动过程中，Atlas的模型预测控制器(MPC)会调整其发力、姿势、动作发生时机等细节，并允许Atlas跨行为边界预测下一步的行动，使每一步动作都自然的连贯起来

2. Optimus

特斯拉制造，身高1.72m，体重56kg，共有40个主动自由度和6类执行器，实际可举起68kg的物体，运动速度为8km/h，并能执行收拾杯盘等复杂任务，可以做到精准力矩控制，如碰撞到鸡蛋不会打碎

其采用直线、旋转两类执行器，其中旋转执行器为刚性结构，采用力矩电机+谐波减速器+位置/扭矩传感器方案，旋转执行器分为三种类型，其中之一扭矩达180Nm，仅重2.26kg，扭矩密度达80Nm/kg

量产方面目标价2万美元左右

3. Digit

Agility Robotics公司推出，兼具移动性和操纵能力的人形机器人，身高1.55m，体重42.2kg，搬动18公斤的物体，进行移动包裹、卸货

主要将被投入到物流、仓库等使用场景，同时也会会被出售给执法和军事部门，但只提供非武器化功能

2022年4月，获得AIIF(亚马逊旗下)参投的1.5亿美元B+轮融资，将用于提高Amazon仓库的自动化程度，减少工作人员可能受到的伤害

应用场景灵活多样，但价格昂贵，商业化规模小。Digit的膝盖关节可以做到向后弯曲，这意味着它可在各种表面上改善平衡性和稳定性

支持大多数的软件API，用户可利用其控件和视觉算法来开发用户应用程序，也可将Digit用作开发平台并编写低级代码，Digit是一个数据执行机构，在与福特的合作案例中，自动驾驶汽车和云端之间的数据交换可以用于操纵Digit机器人

Digit具有可折叠性，能够实现随车叠放甚至车内充电，应用场景更加灵活。目前官网公布的成套价格为25万美元，2021年度出货量为40到60台

4. Sophia

汉森机器人研发，身高1.67m，体重20kg

有极其逼真的人类表情和高度仿生的皮肤，搭配了人工智能系统，可以处理自然语言会话，识别人脸和情绪，产生自己的情绪

在最新的视频中，Sophia甚至开出了“Nacho cheese”(not your cheeses)的谐音梗玩笑

2017年，沙特阿拉伯正式赋予Sophia公民身份

联合国开发计划署第一位机器人创新大使，在世界各地数百个会议上发表过演讲

3. Asimo

本田2000年推出，身高1.30m体重50kg，共有57个自由度，单手抓力0.5kg，跑步速度为7km/s

可以进行面部、声音的识别，具备敏捷的运动能力，可以向前跑步、向后退、单/双腿跳跃，并能灵活地适应不断变化的外部情况， 如在不平坦的表面上行走

在执行任务方面，可以做到拿起玻璃瓶并拧开盖子，或进行复杂手语表达

Asimo执行器采用伺服电机+谐波减速器的方案，并配有六力传感、加速度、陀螺仪等多个传感器

成本方面约为250万美元，暂无商业化计划

4. LOLA

推出于2006年，可以进行类似于人的步行运动，身高1.80m，共有22个自由度和7类执行器，运动速度5km/h

LOLA在膝盖和脚踝采用滚柱丝杠线性执行器，特点为无间隙、无启动扭矩、可反向驱动和静音运行，并将大部分执行器的质量转移到靠近臀部的位置，从而优化大腿的惯量

其余关节采用谐波减速器的刚性传动方案，其髋部(P轴)关节连续扭矩为125Nm(峰值370Nm)，重量2.85kg，扭矩密度44Nm/kg(峰值130Nm/kg)，具有重量强、扭矩大的特点

同时每个关节配有位置传感器、角度编码器、增量编码器，其关节特点为高速状态下良好的动态性能、紧凑集约以及高效率

5. Walker

2016年，优必选原型机诞生，重40kg，高1.46m，拥有41个自由度，实现了多种场景下的行走

Walker系列的运动性能和稳定性不断提升，发展到Walker2.0，已经可以上下楼梯、弹琴跳舞、倒水、写字等，且具有更加类人的可爱外形

2021年Walker X发布，视觉定位导航和手眼协调操作技术全面升级，使得Walker X可以更生动地与人交互，还学会了下象棋

6. Ameca

由EngineeredArts推出，重49kg，高1.87m，身体共有52个模块，支持51种关节运动，被称为“机器人的未来面孔”

用于娱乐的人形机器人，可能会成为场地和活动的关注中心。可供购买或出租，但购买价格超过13.3万美元

Ameca结合了AI与AB(Artificial Body)技术，底层系统是机器人操作系统Tritium和工程艺术系统Mesmer，同时配备广泛的传感器，包括摄像头、麦克风、位置编码器以及具有数千个参数的智能电子设备，以确保Ameca具有高标准的响应性与交互性

具有模块化机制和云智能，可以随着技术进步进行升级。Ameca虽然有逼真的面庞，但它还不能步行、跳跃或跑酷

7. CyberOne

小米2022年推出，高177厘米，重52kg，自由度21个，通过机械关节模组和全身控制算法实现双足运动姿态平衡，并通过音频、小米视觉算法和模组提供了情感感知和空间三维虚拟重建能力

CyberOne配备Mi-Sense视觉空间系统模块，8米内深度信息精度达1%

可识别85种环境语义和6类45种人类情感

目前造价约六七十万元，暂时无法量产

#热门#