piecewise jerk path planner

Apollo PWJ

二次規劃的特點，求解的結果要麼要限制的邊界上，要麼在極小值上。

限制的邊界上 與 KKT ？

拉格朗日乘子法 主要是為了解決 等式限制？

KKT 條件主要是為了解決 不等式限制？

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Apollo 6.0 QP（二次規劃）算法解析 - 知乎steven

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高速場景下智能卡車換道規劃方法研究， 陳群， 湖南大學