piecewise jerk path planner

Apollo PWJ

二次规划的特点，求解的结果要么要约束的边界上，要么在极小值上。

约束的边界上 与 KKT ？

拉格朗日乘子法 主要是为了解决 等式约束？

KKT 条件主要是为了解决 不等式约束？

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高速场景下智能卡车换道规划方法研究， 陈群， 湖南大学