Apollo接入攝像頭

1. 廠家驅動安裝：

   a) 硬體安裝：将視訊采集卡通過PCIE接口安裝在主機闆上，利用同軸線纜，将攝像頭與視訊采集卡連接配接。

   b) 驅動安裝：

   i. 先參考《【騰雲】系列GMSL圖像采集卡狀态确認項》，确認硬體是否安裝成功及系統核心、gcc、g++版本是否符合要求。

   ii. 再參考《【騰雲】系列GMSL圖像采集卡使用說明》，按照其步驟分别編譯驅動、加載驅動及利用guvcview确認攝像頭是否正常工作。

2. 接入Apollo：

   a) 修改車輛參數：選擇對應的車輛，如mkz_example，其路徑位于

   apollo/modules/calibration/data/mkz_example；選擇camera_conf檔案夾，修改其中的配置檔案。

   b) 配置檔案：修改camera_dev，因為Apollo根據改名稱打開裝置，目前攝像頭名稱為/dev/video*。

   c) 修改apollo/modules/drivers/video/dag/video.dag中與camera.dag沖突的channel name，目前不清楚為什麼與Camera.dag中的沖突，或者修改/apollo/modules/dreamview/conf/hmi_modes/mkz_standard_debug.pb.txt中的key為Camera的cyber_modules，保證隻啟動Camera，不啟動video。

3. 驗證Apollo:

   a) 在task界面選擇Sim Control，Setup Mode選擇Mkz Standard Debug，車輛選擇上一步設定的車輛，map選擇Sunnyvalue with Two Offices。

   b) 在task界面選擇Camera Sensor，如安裝成功，則出現畫面。

4. 遺留問題：

   a) set_adv_trigger：該函數會失敗，該函數是設定外部觸發的吧？

   b) 多個攝像頭的接：需确認我們的數目是否與apollo的一緻，若不一緻，需修改的地方會很多。

   c) 确認攝像頭的參數是否與Apollo設定一樣，雖然能看到畫面，但不确認是否一緻。

   d) video.dag與camera.dag沖突問題，Apollo應該不會故意沖突。