Apollo接入摄像头

1. 厂家驱动安装：

   a) 硬件安装：将视频采集卡通过PCIE接口安装在主板上，利用同轴线缆，将摄像头与视频采集卡连接。

   b) 驱动安装：

   i. 先参考《【腾云】系列GMSL图像采集卡状态确认项》，确认硬件是否安装成功及系统内核、gcc、g++版本是否符合要求。

   ii. 再参考《【腾云】系列GMSL图像采集卡使用说明》，按照其步骤分别编译驱动、加载驱动及利用guvcview确认摄像头是否正常工作。

2. 接入Apollo：

   a) 修改车辆参数：选择对应的车辆，如mkz_example，其路径位于

   apollo/modules/calibration/data/mkz_example；选择camera_conf文件夹，修改其中的配置文件。

   b) 配置文件：修改camera_dev，因为Apollo根据改名称打开设备，目前摄像头名称为/dev/video*。

   c) 修改apollo/modules/drivers/video/dag/video.dag中与camera.dag冲突的channel name，目前不清楚为什么与Camera.dag中的冲突，或者修改/apollo/modules/dreamview/conf/hmi_modes/mkz_standard_debug.pb.txt中的key为Camera的cyber_modules，保证只启动Camera，不启动video。

3. 验证Apollo:

   a) 在task界面选择Sim Control，Setup Mode选择Mkz Standard Debug，车辆选择上一步设置的车辆，map选择Sunnyvalue with Two Offices。

   b) 在task界面选择Camera Sensor，如安装成功，则出现画面。

4. 遗留问题：

   a) set_adv_trigger：该函数会失败，该函数是设置外部触发的吧？

   b) 多个摄像头的接：需确认我们的数目是否与apollo的一致，若不一致，需修改的地方会很多。

   c) 确认摄像头的参数是否与Apollo设置一样，虽然能看到画面，但不确认是否一致。

   d) video.dag与camera.dag冲突问题，Apollo应该不会故意冲突。