每次遇见复杂的事情总是在先寻找一种简单明了的方式进行研究，用一种浅显易懂的方式来表达。
今天继续apollo代码中control模块的总结。
好了，还是先看下总框架图吧：
回忆下上次的代码总结。如下：
int ApolloApp::Spin() {
ros::AsyncSpinner spinner(callback_thread_num_); ///开消息线程
auto status = Init(); ///模块初始化（由子类具体重写的）
if (!status.ok()) {
AERROR << Name() << " Init failed: " << status;
return -1;
}
status = Start(); ///模块开启（由子类具体重写的）
if (!status.ok()) {
AERROR << Name() << " Start failed: " << status;
return -2;
}
ExportFlags(); ///输出一些flag参数
spinner.start(); ///消息线程开启
ros::waitForShutdown(); ///消息循环处理并检测关闭
Stop(); ///退出(由子类具体重写的)
AINFO << Name() << " exited.";
return 0;
}
可以说百度的apollo代码框架非常规范，从上面的代码结构来看，control模块就是包括：开消息线程---->初始化模块---->开启---->输出flag参数---->消息处理开启---->循环处理并检测关闭---->关闭。但是有些步骤是比较复杂的，上次总结仅仅针对初始化，那么今天，开始总结下开始模块。
开始模块主要的流程在文件control.cc中。下面来看。
///control模块开启
Status Control::Start() {
// set initial vehicle state by cmd
// need to sleep, because advertised channel is not ready immediately
// simple test shows a short delay of 80 ms or so
AINFO << "Control resetting vehicle state, sleeping for 1000 ms ...";
usleep(1000 * 1000); ///先休眠一会
// should init_vehicle first, let car enter work status, then use status msg
// trigger control
AINFO << "Control default driving action is "
<< DrivingAction_Name(control_conf_.action()); ///查看驱动模式
pad_msg_.set_action(control_conf_.action()); ///设置踏板驱动模式
timer_ = AdapterManager::CreateTimer(
ros::Duration(control_conf_.control_period()), &Control::OnTimer, this); ///启用定时器做消息处理-间隔为0.01s
AINFO << "Control init done!";
common::monitor::MonitorBuffer buffer(&monitor_); ///日志缓存
buffer.INFO("control started");
return Status::OK();
}
上面的start（）函数中主要讲一下开启事件定时器， AdapterManager::CreateTimer(ros::Duration(control_conf_.control_period()), &Control::OnTimer, this);
定时器时间间隔为control_period=0.01s，OnTimer将指向具体事件。
void Control::OnTimer(const ros::TimerEvent &) {
double start_timestamp = Clock::NowInSeconds(); ///获取当前开始时刻
ControlCommand control_command; ///声明一个命令类
Status status = ProduceControlCommand(&control_command); ///产生命令
AERROR_IF(!status.ok()) << "Failed to produce control command:"
<< status.error_message();
double end_timestamp = Clock::NowInSeconds(); ///获取结束时刻
if (pad_received_) {
control_command.mutable_pad_msg()->CopyFrom(pad_msg_);
pad_received_ = false;
} ///将产生的新命令移送至缓存
const double time_diff_ms = (end_timestamp - start_timestamp) * 1000; ///计算产生命令所用的时间
control_command.mutable_latency_stats()->set_total_time_ms(time_diff_ms);
ADEBUG << "control cycle time is: " << time_diff_ms << " ms.";
status.Save(control_command.mutable_header()->mutable_status());
SendCmd(&control_command); ///发送命令
}
相关注释已经写在了代码中，就不一行一行解释了。上面的代码段中主要包含产生控制命令接口。
ProduceControlCommand(&control_command);这个函数稍微长一点，但还是一些检查处理信息。如下：
///一下为control模块计算控制命令
Status Control::ProduceControlCommand(ControlCommand *control_command) {
Status status = CheckInput(); ///检查所需输入信号是否正常
// check data
if (!status.ok()) {
AERROR_EVERY(100) << "Control input data failed: "
<< status.error_message();
estop_ = true;
} else {
Status status_ts = CheckTimestamp(); ///检查时间撮
if (!status_ts.ok()) {
AERROR << "Input messages timeout";
estop_ = true;
status = status_ts;
}
}
// check estop
estop_ = estop_ || trajectory_.estop().is_estop();
// if planning set estop, then no control process triggered
if (!estop_) {
if (chassis_.driving_mode() == Chassis::COMPLETE_MANUAL) {
controller_agent_.Reset(); ///控制器进行复位。
AINFO_EVERY(100) << "Reset Controllers in Manual Mode";
}
auto debug = control_command->mutable_debug()->mutable_input_debug();
debug->mutable_localization_header()->CopyFrom(localization_.header());
debug->mutable_canbus_header()->CopyFrom(chassis_.header());
debug->mutable_trajectory_header()->CopyFrom(trajectory_.header());
///控制模块的具体算法在controller_agent_中，这里相当于调用一个控制器接口。
Status status_compute = controller_agent_.ComputeControlCommand(
&localization_, &chassis_, &trajectory_, control_command);
if (!status_compute.ok()) {
AERROR << "Control main function failed"
<< " with localization: " << localization_.ShortDebugString()
<< " with chassis: " << chassis_.ShortDebugString()
<< " with trajectory: " << trajectory_.ShortDebugString()
<< " with cmd: " << control_command->ShortDebugString()
<< " status:" << status_compute.error_message();
estop_ = true;
status = status_compute;
}
}
/**
* 以下代码可以解释为程序运行异常，estop_为false，程序强制将控制输出量置为0，即让车辆原地停止。
*/
if (estop_) {
AWARN_EVERY(100) << "Estop triggered! No control core method executed!";
// set Estop command
control_command->set_speed(0);
control_command->set_throttle(0);
control_command->set_brake(control_conf_.soft_estop_brake());
control_command->set_gear_location(Chassis::GEAR_DRIVE);
}
// check signal
///将车辆控制信号中的轨迹决策存储起来。
if (trajectory_.decision().has_vehicle_signal()) {
control_command->mutable_signal()->CopyFrom(
trajectory_.decision().vehicle_signal());
}
return status;
}
ProduceControlCommand代码段先要检查下数据通道是否正常输入数据，再检查数据帧的时间搓。这里需要注意的是，代码段中会检查两个信息数据接受的状态，不仅仅是control自身数据接收情况，还包括上游模块中轨迹输出的状态。通过estop_参数来判断车辆的驾驶模式（手动还是自动）。当然正常情况下肯定是自动喽，前面的程序只要没有异常都会很自然设置成为自动驾驶，后面就开始自动驾驶的代码，但是假若车辆在运行当中出现异常，代码中也进行了相关设置，将控制命令中的目标参数均置0。
if (estop_) {
AWARN_EVERY(100) << "Estop triggered! No control core method executed!";
// set Estop command
control_command->set_speed(0);
control_command->set_throttle(0);
control_command->set_brake(control_conf_.soft_estop_brake());
control_command->set_gear_location(Chassis::GEAR_DRIVE);
}
其实上面这段代码我们主要看的是下面的代码
if (!estop_) {
.........
}
这部分主要是对控制器进行操作，当设置好驱动模式后，就调用Status status_compute = controller_agent_.ComputeControlCommand( &localization_, &chassis_, &trajectory_, control_command );这个接口进行计算。这个函数调用的是算法层面的代码，具体现在先不介绍了，后续补充。
到此， Status status = ProduceControlCommand(&control_command);的流程就算结束了，我们继续回到定时器函数往下看代码。
计算完控制命令，会将pad_received_信息保存起来。最后将计算数据发布出去。
SendCmd(&control_command);
具体如下：
void Control::SendCmd(ControlCommand *control_command) {
// set header
AdapterManager::FillControlCommandHeader(Name(), control_command); ///添加控制命令帧的头信息
ADEBUG << control_command->ShortDebugString(); ///打印信息
if (FLAGS_is_control_test_mode) {
ADEBUG << "Skip publish control command in test mode";
return;
} ///若是在测试模式下，将不发布控制命令
AdapterManager::PublishControlCommand(*control_command); ///发布控制命令
}
这段代码也很容易理解了。好了，今天就先总结到这里，其实开始步骤还没有总结完，下一次再接着总结。
本文仅仅针对模块start（）步骤进行了简单梳理，下一篇会接着总结。欢迎关注。
刚刚学习apollo，难免写的不准确，欢迎大家指正。
![apollo代码学习1[图]](data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAIAAAP///wAAACwAAAAAAQABAAACAkQBADs=)