1、配置樹莓派：
（1）sudo raspi-config
（2）選擇 Interfacing Options，然後選擇Serial，關閉序列槽shell終端，使能序列槽。
（3）修改配置檔案
sudo nano /boot/config.txt
追加如下内容
dtoverlay=pi3-miniuart-bt
enable_uart=1
2、配置Java序列槽環境
（1）擷取系統版本資訊
uname -r
（2）将擷取到的系統版本資訊寫入配置檔案/usr/include/linux/version.h
（3）下載下傳相關程式包【網頁連結：http://rxtx.qbang.org/wiki/index.php/Download】
wget http://rxtx.qbang.org/pub/rxtx/rxtx-2.2pre2.zip
unzip rxtx-2.2pre2.zip
cd rxtx-2.2pre2
（4）JDK1.6及以上的運作環境下，需要對configure檔案進行修改。
在configure檔案中找到所有的 1.2*|1.3*|1.4*|1.5* , 将現有的JDK版本加入進去即可.如:改成 1.2*|1.3*|1.4*|1.5*|1.6*|1.7*|1.8*
sh ./configure
make
make install
（5）安裝成功後,會顯示如下資訊
Libraries have been installed in:
/cloud/jdk/jre/lib/arm
...................
/usr/bin/install -c RXTXcomm.jar /cloud/jdk/jre/lib/ext/
3、編寫java代碼
示例代碼如下
/**
* 序列槽通訊
*/
public class SerialPortManager
{
private static final SerialPortManager SERIAL_PORT_MANAGER = new SerialPortManager();
private SerialPort serialPort;
private InputStream inputStream;
private OutputStream outputStream;
public static SerialPortManager getInstance()
{
return SERIAL_PORT_MANAGER;
}
public void init()
{
if (openPort())//打開序列槽
{
addListener();//添加監聽器
return;
}
Device.isConnect = false;
try
{
Thread.sleep(2000);
}
catch (InterruptedException e)
{
e.printStackTrace();
}
//重新整理參數
new ParameterManager(false).run();
}
/**
* 從序列槽讀取資料
*/
private void readPortData(DataLinkParserUtil parserUtil)
{
if (!Device.isConnect)
{
return;
}
try
{
if (serialPort == null)
{
System.out.println("Serial-序列槽對象為空，監聽失敗！");
init();
return;
}
}
catch (Exception e)
{
e.printStackTrace();
init();
return;
}
byte[] readBuffer = new byte[4096];
try
{
parserUtil.unpackData(inputStream.read(readBuffer), readBuffer);
}
catch (IOException ignored)
{
System.out.println("inputStream.read(readBuffer):ERROR!");
init();
}
}
/**
* 給序列槽添加監聽器
*/
private void addListener()
{
try
{
inputStream = serialPort.getInputStream();
outputStream = serialPort.getOutputStream();
Device.isConnect = true;
final DataLinkParserUtil parserUtil = new DataLinkParserUtil();
serialPort.addEventListener(new SerialPortListener(() -> readPortData(parserUtil)));
// 設定當有資料到達時喚醒監聽接收線程
serialPort.notifyOnDataAvailable(true);
// 設定當通信中斷時喚醒中斷線程
serialPort.notifyOnBreakInterrupt(true);
new Thread(this::sendPortData).start();//發送序列槽資料
new Thread(this::getSn).start();//發送擷取飛控編号請求
}
catch (TooManyListenersException | IOException e)
{
e.printStackTrace();
Device.isConnect = false;
init();
}
}
/**
* 發送序列槽資料
*/
private void sendPortData()
{
while (Device.isConnect && outputStream != null)
{
if (Device.sendCommandQueue.isEmpty())
{
continue;
}
Packet packet = null;
try
{
packet = Device.sendCommandQueue.take();
}
catch (InterruptedException e)
{
e.printStackTrace();
}
if (packet == null)
{
continue;
}
try
{
outputStream.write(packet.encodePacket());
outputStream.flush();
}
catch (IOException e)
{
e.printStackTrace();
}
}
}
/**
* 打開序列槽
*/
private boolean openPort()
{
closePort();
try
{
if (Parameter.isLinux)
{ //RXTX隻支援ttyS開頭的裝置，而我們要跟序列槽通訊用的是 ttyAMA0，是以在此之前還要做一下映射
Util.exeShellCommand("sudo ln -s /dev/ttyAMA0 /dev/ttyS4502");
}
System.out.println("打開序列槽:PORT=" + Parameter.PORT + ",RATE=" + Parameter.RATE);
serialPort = openPort(Parameter.PORT, Parameter.RATE);
if (serialPort != null)
{
System.out.println("Serial-序列槽已打開!");
return true;
}
}
catch (PortInUseException e)
{
System.out.println("Serial-序列槽已被占用!");
e.printStackTrace();
return false;
}
return false;
}
/**
* 打開序列槽
*
* @param portName 端口名稱
* @param rate 波特率
* @return 序列槽對象
* @throws PortInUseException 序列槽已被占用
*/
private SerialPort openPort(String portName, int rate) throws PortInUseException
{
try
{
// 通過端口名識别端口
CommPortIdentifier portIdentifier = CommPortIdentifier.getPortIdentifier(portName);
// 打開端口，并給端口名字和一個timeout（打開操作的逾時時間）
CommPort commPort = portIdentifier.open(portName, 2000);
// 判斷是不是序列槽
if (!(commPort instanceof SerialPort))
{
System.out.println("Serial-" + portName + "不是序列槽");
return null;
}
SerialPort serialPort = (SerialPort) commPort;
try
{
// 設定一下序列槽的波特率等參數
// 資料位：8
// 停止位：1
// 校驗位：None
serialPort.setSerialPortParams(rate, SerialPort.DATABITS_8, SerialPort.STOPBITS_1, SerialPort.PARITY_NONE);
return serialPort;
}
catch (UnsupportedCommOperationException e)
{
e.printStackTrace();
return null;
}
}
catch (NoSuchPortException e1)
{
e1.printStackTrace();
System.out.println("Serial-沒有這個端口");
return null;
}
}
/**
* 關閉序列槽
*/
public void closePort()
{
System.out.println("Serial-關閉序列槽中...");
Device.isConnect = false;
if (serialPort != null)
{
serialPort.removeEventListener();
serialPort.close();
serialPort = null;
}
if (inputStream != null)
{
try
{
inputStream.close();
inputStream = null;
}
catch (IOException e)
{
e.printStackTrace();
}
}
if (outputStream != null)
{
try
{
outputStream.close();
outputStream = null;
}
catch (IOException e)
{
e.printStackTrace();
}
}
System.out.println("Serial-序列槽已關閉");
}
}
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