rviz 遠端顯示及控制移動機器人的導航

環境：

（1）虛拟機本地端IP 192.168.10.30 （虛拟機需要通過橋接的形式與PC本地機連接配接， PC 機IP 192.168.10.21）

（2）移動端 IP 192.168.10.11

1 配置本地環境變量

（1）打開 .bashrc

gedit ~/.bashrc   
           

（2）配置ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME

在 .bashrc 檔案中添加如下配置：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.11:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.10.30
           

ROS_MASTER_URI：移動端

ROS_HOSTNAME：本地端IP

（3）配置 /etc/hosts

gedit /etc/hosts
           

192.168.10.11 zyn (移動端主機名)

2 打開本地終端 Ctrl + Alt + t

3 打開rviz

4 通過2D Nav Goal功能控制機器人移動