rviz 远程显示及控制移动机器人的导航

环境：

（1）虚拟机本地端IP 192.168.10.30 （虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接， PC 机IP 192.168.10.21）

（2）移动端 IP 192.168.10.11

1 配置本地环境变量

（1）打开 .bashrc

gedit ~/.bashrc   
           

（2）配置ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME

在 .bashrc 文件中添加如下配置：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.11:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.10.30
           

ROS_MASTER_URI：移动端

ROS_HOSTNAME：本地端IP

（3）配置 /etc/hosts

gedit /etc/hosts
           

192.168.10.11 zyn (移动端主机名)

2 打开本地终端 Ctrl + Alt + t

3 打开rviz

4 通过2D Nav Goal功能控制机器人移动