建立ROS工作空間和添加環境變量

打開一個終端，先執行以下7行指令

1，mkdir -p ~/catkin_ws/src

2，cd ~/catkin_ws/src

3，catkin_init_workspace

4，cd ~/catkin_ws/

5，catkin_make

6，source devel/setup.bash

7，echo “source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc**

第一行指令解讀：在home /你的使用者名目錄下建立一個工作空間，工作空間的名稱為catkin_ws，這個名字可以自己任意定義，然後在catkin_ws檔案夾下面建立一個src檔案。

第二行指令解讀：進入到catkin_ws下面的src檔案夾

第三行指令解讀：初始化工作空間，執行完該這個指令之後，在src目錄下會多出一個 CMakeLists.txt 檔案。

第四行指令解讀：進入到catkin_ws檔案夾下面

第五行指令解讀：catkin_make這個指令執行完會産生build 和 devel者兩個檔案夾

第六行指令解讀：配置工作空間，将對應的路徑添加到ROS_PACKAGE_PATH環境變量中

第七行指令解讀：把 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash這條指令加到 ~/.bashrc這個腳本後面。其實用gedit ~/.bashrc打開這個檔案，然後将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash粘貼進去結果是一樣的。這樣就不用每次source了，在每次打開終端時，讓系統自動重新整理工作空間環境。在這個工作空間下的所有package都可以編譯後就可以直接運作了。