创建ROS工作空间和添加环境变量

打开一个终端，先执行以下7行命令

1，mkdir -p ~/catkin_ws/src

2，cd ~/catkin_ws/src

3，catkin_init_workspace

4，cd ~/catkin_ws/

5，catkin_make

6，source devel/setup.bash

7，echo “source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc**

第一行命令解读：在home /你的用户名目录下创建一个工作空间，工作空间的名称为catkin_ws，这个名字可以自己任意定义，然后在catkin_ws文件夹下面创建一个src文件。

第二行命令解读：进入到catkin_ws下面的src文件夹

第三行命令解读：初始化工作空间，执行完该这个命令之后，在src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。

第四行命令解读：进入到catkin_ws文件夹下面

第五行命令解读：catkin_make这个命令执行完会产生build 和 devel者两个文件夹

第六行命令解读：配置工作空间，将对应的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中

第七行命令解读：把 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash这条指令加到 ~/.bashrc这个脚本后面。其实用gedit ~/.bashrc打开这个文件，然后将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash粘贴进去结果是一样的。这样就不用每次source了，在每次打开终端时，让系统自动刷新工作空间环境。在这个工作空间下的所有package都可以编译后就可以直接运行了。