天天看點

IMU的自動校正

網絡配置

工控機的網絡與控制小車的pc機的網絡一定要在同一網段

ifconfig
           
IMU的自動校正
ssh rikir[email protected]     #@後為工控機網段(查詢方式在工控機終端輸入ifconfig ,wlan0裡的inet位址)
           

在工控機終端輸入

roslaunch rikirobot bringup.launch
           

IMU校正

運作IMU校準程式,

等到出現Gyro calibration complete!

在PC上再打開一個終端,再ssh到工控機,下面的校正部分一定是在工控機終端執行。

ssh [email protected]     #@後為工控機網段
           

進入到imu目錄下

roscd rikirobot
cd param
cd imu
rostopic echo /imu/data
           
IMU的自動校正
rosrun imu_calib do_calib
           

然後進行陀螺儀的XYZ三個坐标的校正。

IMU的自動校正

校正完成過後,再在第一次打開的工控機終端中再輸入一遍

roslaunch rikirobot bringup.launch
           

再等到出現Gyro calibration complete!

然後再在第二次打開的工控機終端輸入

rosrun imu_calib do_calib
           

再進行校正,精度會比第一次的高

然後進行線速度與角速度校正

線速度

  1. 在第一次打開的工控機終端輸入
rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py
           
  1. 在PC終端啟動界面,輸入
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
           
IMU的自動校正

測試

IMU的自動校正

如果測試值(test_distence)修正到0.9以後,小車才到1m,就要進入啟動檔案修改

roscd rikirobot
cd launch
vim bringup.launch
           
IMU的自動校正

把裡面的1.0改成0.9,儲存,重新再來一次即可。

角速度

  1. 在第一次打開的工控機終端輸入
rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py
           
IMU的自動校正

點選Refresh,右邊會出現角速度校正界面

IMU的自動校正

測試

IMU的自動校正

如果測試值(speed)需要修改,方法同上。