網絡配置
工控機的網絡與控制小車的pc機的網絡一定要在同一網段
ifconfig
ssh rikir[email protected] #@後為工控機網段(查詢方式在工控機終端輸入ifconfig ,wlan0裡的inet位址)
在工控機終端輸入
roslaunch rikirobot bringup.launch
IMU校正
運作IMU校準程式,
等到出現Gyro calibration complete!
在PC上再打開一個終端,再ssh到工控機,下面的校正部分一定是在工控機終端執行。
ssh [email protected] #@後為工控機網段
進入到imu目錄下
roscd rikirobot
cd param
cd imu
rostopic echo /imu/data
rosrun imu_calib do_calib
然後進行陀螺儀的XYZ三個坐标的校正。
校正完成過後,再在第一次打開的工控機終端中再輸入一遍
roslaunch rikirobot bringup.launch
再等到出現Gyro calibration complete!
然後再在第二次打開的工控機終端輸入
rosrun imu_calib do_calib
再進行校正,精度會比第一次的高
然後進行線速度與角速度校正
線速度
- 在第一次打開的工控機終端輸入
rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py
- 在PC終端啟動界面,輸入
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
測試
如果測試值(test_distence)修正到0.9以後,小車才到1m,就要進入啟動檔案修改
roscd rikirobot
cd launch
vim bringup.launch
把裡面的1.0改成0.9,儲存,重新再來一次即可。
角速度
- 在第一次打開的工控機終端輸入
rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py
點選Refresh,右邊會出現角速度校正界面
測試
如果測試值(speed)需要修改,方法同上。