ROS launch檔案設定

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launch檔案

<launch>
  <!-- turtlebot_teleop_key already has its own built in velocity smoother -->
  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_key.py" name="turtlebot_teleop_keyboard"  output="screen">
    <param name="scale_linear" value="0.5" type="double"/>
    <param name="scale_angular" value="1.5" type="double"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_keyboard/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>   <!-- cmd_vel_mux/input/teleop"/-->
  </node>
</launch>
           

All launch files are contained within a tag. Inside that tag, you can see a tag, where we specify the following parameters:

1. pkg=“package_name” # Name of the package that contains the code of the ROS program to execute
2. type=“python_file_name.py” # Name of the program file that we want to execute
3. name=“node_name” # Name of the ROS node that will launch our Python file
4. output=“type_of_output” # Through which channel you will print the output of the Python file

• output

  将标準輸出顯示在螢幕上而不是記錄在日志中，

  output="screen"

• respawn

  請求複位，當該屬性的值為

  respawn="true"

  時，roslaunch會在該節點崩潰時重新啟動該節點

• required

  必要節點，當該值為

  required="true"

  時，roslaunch會在該節點終止時終止其他活躍節點。

• 啟動字首

  在啟動指令加上字首。例如當其設定為

  launch-prefix="xterm -e"

  時，效果類似于

  xterm -e rosrun X X

  。也就是為該節點保留獨立的終端。

• ns

  在命名空間中啟動節點。

• 重映射

  使用方法

  remap from="original-name(turtle/pose)"to"new-name(tim)"

• 包含其他檔案

  include file="path to launch file"

  在啟動檔案中包含其他啟動檔案的内容（包括所有的節點和參數），可使用如下指令使路徑更為簡單

  include file="($find package-name)/launch-file-name"

• 啟動參數（launch arguments）

  為了使啟動檔案便于配置,roslaunch還支援啟動參數,有時也簡稱為參數甚至args,其功能有點像可執行程式中的局部變量。

  聲明參數：

  arg name="arg-name"

  然而這樣的聲明并不是必須的(除非你想要給它指派或設定為預設值,見後續内容),但是這是一個好的做法,因為這樣能使讀者比較清楚啟動檔案需要哪些參數

  參數指派：

  roslaunch package-name launch-file-name arg-name:=arg-value

  <arg name=”arg-name” default=”arg-value”/>

  <arg name=”arg-name” value=”arg-value”/>

  擷取參數：一旦參數值被聲明并且被指派,你就可以利用下面的arg 替換(arg substitution)文法來使用該參數值了:$(arg arg-name)每個該替換出現的地方,roslaunch 都将它替換成參數值。在示例中,我們在 group 元素中的 if 屬性使用了一次 use_sim3 參數。