ROS launch文件设置

ROS 文件设置

launch files

• ROS 文件设置
• • launch
• launch文件

launch

launch文件

<launch>
  <!-- turtlebot_teleop_key already has its own built in velocity smoother -->
  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_key.py" name="turtlebot_teleop_keyboard"  output="screen">
    <param name="scale_linear" value="0.5" type="double"/>
    <param name="scale_angular" value="1.5" type="double"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_keyboard/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>   <!-- cmd_vel_mux/input/teleop"/-->
  </node>
</launch>
           

All launch files are contained within a tag. Inside that tag, you can see a tag, where we specify the following parameters:

1. pkg=“package_name” # Name of the package that contains the code of the ROS program to execute
2. type=“python_file_name.py” # Name of the program file that we want to execute
3. name=“node_name” # Name of the ROS node that will launch our Python file
4. output=“type_of_output” # Through which channel you will print the output of the Python file

• output

  将标准输出显示在屏幕上而不是记录在日志中，

  output="screen"

• respawn

  请求复位，当该属性的值为

  respawn="true"

  时，roslaunch会在该节点崩溃时重新启动该节点

• required

  必要节点，当该值为

  required="true"

  时，roslaunch会在该节点终止时终止其他活跃节点。

• 启动前缀

  在启动命令加上前缀。例如当其设置为

  launch-prefix="xterm -e"

  时，效果类似于

  xterm -e rosrun X X

  。也就是为该节点保留独立的终端。

• ns

  在命名空间中启动节点。

• 重映射

  使用方法

  remap from="original-name(turtle/pose)"to"new-name(tim)"

• 包含其他文件

  include file="path to launch file"

  在启动文件中包含其他启动文件的内容（包括所有的节点和参数），可使用如下命令使路径更为简单

  include file="($find package-name)/launch-file-name"

• 启动参数（launch arguments）

  为了使启动文件便于配置,roslaunch还支持启动参数,有时也简称为参数甚至args,其功能有点像可执行程序中的局部变量。

  声明参数：

  arg name="arg-name"

  然而这样的声明并不是必须的(除非你想要给它赋值或设置为默认值,见后续内容),但是这是一个好的做法,因为这样能使读者比较清楚启动文件需要哪些参数

  参数赋值：

  roslaunch package-name launch-file-name arg-name:=arg-value

  <arg name=”arg-name” default=”arg-value”/>

  <arg name=”arg-name” value=”arg-value”/>

  获取参数：一旦参数值被声明并且被赋值,你就可以利用下面的arg 替换(arg substitution)语法来使用该参数值了:$(arg arg-name)每个该替换出现的地方,roslaunch 都将它替换成参数值。在示例中,我们在 group 元素中的 if 属性使用了一次 use_sim3 参数。