ROS2 搭建vscode的debug調試環境

0. 前言

随着ROS在機器人行業的越來越普及，機器人領域已經和ROS密不可分，無論是單體機器人還是群體機器人。而最近大熱的自動駕駛行業也是以ROS為基礎進行改動和開發的，但是由于ROS1自身的不足，越來越多的企業開始轉投ROS2的懷抱（當然ROS1和ROS2的程式設計思想類似，是以轉起來還是挺友善的）。最近本人也開始轉ROS2，而如何科學有效地對ROS2代碼的debug調試，看了全網發現都沒有合适的，是以作者自行摸索填上了這個坑。

1. vscode安裝

這裡我們可以借鑒安裝ros環境的操作，先進行vscode的安裝。

然後在vscode裝下以下擴充，并建立檔案夾catkin_ws/src

同時此時會出現一個檔案夾.vscode，并存在兩個json檔案：

2. 檔案修改

并将下面的代碼替換到這兩個檔案夾中

c_cpp_properties.json

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/foxy/include/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c99",
            "cppStandard": "c++14",
            "intelliSenseMode": "clang-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}
           

…詳情請參照古月居