ROS2 搭建vscode的debug调试环境

0. 前言

随着ROS在机器人行业的越来越普及，机器人领域已经和ROS密不可分，无论是单体机器人还是群体机器人。而最近大热的自动驾驶行业也是以ROS为基础进行改动和开发的，但是由于ROS1自身的不足，越来越多的企业开始转投ROS2的怀抱（当然ROS1和ROS2的编程思想类似，所以转起来还是挺方便的）。最近本人也开始转ROS2，而如何科学有效地对ROS2代码的debug调试，看了全网发现都没有合适的，所以作者自行摸索填上了这个坑。

1. vscode安装

这里我们可以借鉴安装ros环境的操作，先进行vscode的安装。

然后在vscode装下以下扩展，并创建文件夹catkin_ws/src

同时此时会出现一个文件夹.vscode，并存在两个json文件：

2. 文件修改

并将下面的代码替换到这两个文件夹中

c_cpp_properties.json

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/foxy/include/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c99",
            "cppStandard": "c++14",
            "intelliSenseMode": "clang-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}
           

…详情请参照古月居