ROS學習（一） 安裝ROS indigo

剛學ROS沒多久，除了官網的英文文手冊，還參考了兩個百度置頂的CSDN部落格，自己也想開始記錄一下ROS學習之路。

安裝環境：

Ubuntu 14.04  64位

ROS版本：indigo

注：ROS indigo僅僅支援13.10和14.04

下載下傳與安裝：

1. 設定souece.list 

<span style="font-size:14px;">sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</span>
           

2. 設定key

<span style="font-size:14px;">sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116</span>
           

3. 修改source.list後需要執行

<span style="font-size:14px;">apt-get install update  //<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">確定軟體包清單是最新的。</span></span>
           

4. 執行

<span style="font-size:14px;">sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full //<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">完成完整的安裝。</span></span>
           

5. 使用ROS前進行rosdep的初始化操作，這樣你可以擷取你想要編譯的源碼或者是運作ROS核心元件時需要的系統依賴。

<span style="font-size:14px;">sudo rosdep init
rosdep update</span>
           

6. 配置環境變量并使其生效

a) 每當建立一個新的shell時都會生效：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
           

b) 修改目前的環境變量：

source /opt/ros/indigo/setup.bash
           

注：通過export | grep ROS 來檢視環境變量配置，或者在終端輸入指令：roscd 目錄将會切換到/opt/ros/indigo