摘自：https://blog.csdn.net/hengheng_51/article/details/79760096

ROS環境下序列槽通信

笑看零一 2018-03-31 13:53:37 8140 收藏 22

分類專欄： 機器人 ros學習 文章标簽： ROS 序列槽通信

版權

1. 環境：

• 作業系統: Ubuntu 14.04
• ROS版本: ROS Indigo

2. 步驟：

2.1 下載下傳安裝ROS對應版本的工具包(此處為indigo版)

• 輸入以下指令安裝：

sudo apt-get-install ros-indigo-serial
           

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• 重新開機終端，輸入以下指令可以檢測到serial包的路徑說明已經安裝好：(路徑為 opt/ros/indigo/share/serial)

roscd serial
           

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2.2 使用ros自帶的serial包，編寫節點

• 節點程式如下：

#include <ros/ros.h> 
#include <serial/serial.h>  //ROS已經内置了的序列槽包 
#include <std_msgs/String.h> 
#include <std_msgs/Empty.h> 

serial::Serial ser; //聲明序列槽對象 

//回調函數 
void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) 
{ 
    ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); 
    ser.write(msg->data);   //發送序列槽資料 
} 

int main (int argc, char** argv) 
{ 
    //初始化節點 
    ros::init(argc, argv, "serial_example_node"); 
    //聲明節點句柄 
    ros::NodeHandle nh; 

    //訂閱主題，并配置回調函數 
    ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback); 
    //釋出主題 
    ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("read", 1000); 

    try 
    { 
    //設定序列槽屬性，并打開序列槽 
        ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); 
        ser.setBaudrate(115200); 
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); 
        ser.setTimeout(to); 
        ser.open(); 
    } 
    catch (serial::IOException& e) 
    { 
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); 
        return -1; 
    } 

    //檢測序列槽是否已經打開，并給出提示資訊 
    if(ser.isOpen()) 
    { 
        ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); 
    } 
    else 
    { 
        return -1; 
    } 

    //指定循環的頻率 
    ros::Rate loop_rate(50); 
    while(ros::ok()) 
    { 

        if(ser.available()){ 
            ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); 
            std_msgs::String result; 
            result.data = ser.read(ser.available()); 
            ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); 
            read_pub.publish(result); 
        } 

        //處理ROS的資訊，比如訂閱消息,并調用回調函數 
        ros::spinOnce(); 
        loop_rate.sleep(); 

    } 
}
           

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3. 遇到問題

-如果出現如下錯誤，則是因為權限不夠引起的

terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl<boost::exception_detail::error_info_injector<boost::system::system_error> >'
  what():  open: Permission denied
Aborted (core dumped)
           

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-通過改變權限就能解決這個問題：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0