公元前的202年，不可一世的大秦王朝就此覆滅，承接其後的就是我們的漢朝。當時的漢高祖劉邦在山東省的定陶登基，當天就封自己的發妻呂雉為後，他與呂雉的長子劉盈則為皇太子，并追封自己的母親為昭靈夫人。
而在其登基一年後，也就是西漢高帝六年（公元前201年）。劉邦分封了其哥哥，弟弟，孩子以及遠房的劉姓親戚為諸侯王。還有其自己的功臣，封了近29位列候。甚至是已故的大哥都上了尊号，其大嫂和兒子都被封侯。
可見這時的劉邦還是重情重義的，功臣與親人朋友都在他這裡得到了分封。但是獨獨劉邦的親身父親-劉太公，還是一介白身，什麼也不是。這又是為什麼呢？
其實這時候的劉邦不是不想封父親，而是自己已經是皇帝了，總不能給自己親生父親封侯封爵吧。畢竟是父親，總不能讓父親來給自己下跪請安。是以父親的稱号還是要好好想想，但是此時的劉邦與父親關系還是有些僵硬的，是以暫時也沒有放在心上。
其實從小劉邦與父親關系就不怎麼好，因為他年輕時整天就是遊手好閑，招雞逗狗的不幹正事。是以當時的劉太公就十分擔心自己的這個兒子長大了怎麼置辦下嘉業，于是就天天就拿其勤奮的二哥來舉例教訓劉邦。希望他可以好好踏實下來。
劉邦也是聽煩了，每次都是裝作聽不見，在家中也是躲着父親走。直到登基後心中還想着這件事。據曆史記載當時劉邦有一次在宮中設宴，喝的有些微醺。當時許是心中郁悶，于是就在宴席上對太公說：“”你總是說我不如二哥，那你現在再看看，是我厲害還是二哥厲害。”當時的父親劉太公聽後就是哈哈大笑，也是不語。
第二件事情就是漢四年（公元前203）年時，劉邦項羽的楚漢之争落下帷幕，楚國呈現必敗之勢。當時的項羽不甘心落敗竟直接綁了劉太公對劉邦喊話，若是不出兵或者投降的話，就将劉太公煮了喝湯。
這時候的劉邦為了自己與兄弟們多年的努力不白費，隻能是假裝毫不在意的說到。我與你早年間就相約為兄弟，你殺了我爹就是殺了你爹，如果你一定要殺你的爹的話，就分給我一碗湯喝掉吧。項羽終究是下不去手，于是劉太公就得救了。
是以這些種種情況算下來，劉邦父子之間的僵硬幾乎是必然的。但是劉邦除了在前面那件事情上惹人诟病之外，其他時候還是非常孝順的。哪怕是當上了皇帝，還是就像以前沒當皇帝時一樣，每隔五天就去請一次安，中間下跪磕頭也是如常。
長此以往，劉太公身邊的管家看到了也就心急。于是有一天劉邦請安結束走了以後，他就趁此機會勸解劉太公，大意就是：您的兒子現在是皇帝了，是世界上最為尊貴之人。您就算是貴為皇帝的父親，也沒有讓皇帝給您磕頭的道理，按規矩，您每次都應該向皇帝磕頭的呢。
劉太公一想也是這個道理，但是自己老子向兒子磕頭，也不太對。于是在下一次劉邦再次前來的時候，就拿了一把掃把在門口掃地，意味“掃地出門”。劉邦看着不對，劉太公就向劉邦說了管家告訴他的這些道理。
後來的劉邦吓了一跳，覺得這樣子不行。回去之後隻好将放在心中的問題拿出來好好思量。在經過苦思冥想之後終于決定将父親立為“太上皇”，意味自己這個皇帝的皇帝，這樣子自己就可拜見父親不用讓父親行禮了。
于是之後的所有朝代，都将劉邦發明的辦法一直沿用下去了。而中國，也從漢朝起就變成了“以孝治天下”的國度，沿襲幾千年一直到今天。