摘要：随着“工业4.0”全新概念的提出及“智能制造”战略持续推进，工业自动化需求越发强烈，工业机器人的需求量逐年攀升。作为工业机器人核心零部件之一的伺服器也迎来了广阔的发展空间，市场规模不断扩大。2022年中国工业机器人伺服系统市场规模达到35.45亿元，同比增长20.6%，占伺服系统总市场规模的比重为17%。未来随着工业机器人渗透率进一步提升，工业机器人伺服系统规模将在2026年达到78.6亿元，占比也将逐年提升。
一、定义及分类
伺服系统是使系统终端执行结构根据控制指令实现包括位移、转速和力矩等维度动作的设备总称。伺服系统按执行元件工作方式的不同，一般可以分为液压伺服系统、电气伺服系统、气动伺服系统，目前电气伺服系统应用最为广泛。
伺服系统主要包括伺服电机、伺服驱动器、指令机构三大部分。伺服驱动器，又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，按控制命令的要求对功率进行放大、变换与调控等处理，向电机线圈供应电压、电流，其作用类似于变频器作用于普通交流电机，一般含有电流环、速度环、位置环三个嵌入式伺服环路，环路间相互作用，对信号进行汇总、分析、修正，实现精准的运动控制。指令机构发脉冲或者给速度，用于配合驱动器正常工作。伺服电机可以将电压信号转化为转矩和转速，按照位置、力矩或速度指令精确地控制机械系统运动，内嵌的编码器将伺服电机的运动参数反馈给伺服驱动器，完成闭环控制。
二、行业政策
以工业机器人为代表的工业自动化作为推进信息化、智能化与工业化深度融合的先进行业，是大陆重点关注的主要方向。近年来，大陆中央政府及地方政府出台了一系列政策，推动工业机器人产业发展，鼓励企业加大对工业机器人伺服系统等核心零部件的研发力度，提升产业链自主可控能力。工信部、财政部等部门在2023年9月发布的《机械行业稳增长工作方案（2023—2024年）》中提出，要实施基础产品可靠性“筑基”工程，重点提升工业机器人用精密减速器等专用零部件可靠性、一致性、稳定性。地方层面，2023年6月，北京市人民政府发布了《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》，提出在伺服驱动系统方面，支持企业与高校院所合作，研制大功率、高精度、高动态响应、高可靠的伺服驱动系统以及智能一体化关节等。
三、行业壁垒
1、客户壁垒
在工业机器人中，伺服驱动器与伺服电机一般安装在机器人的关节处，而机器人关节的驱动离不开伺服系统，关节越多，机器人的柔性和精准度越高，伺服系统决定了工业机器人的响应速度、负载能力、控制连续性、调速范围和运行稳定性等多项重要参数，是工业机器人实现精准操作、柔性制造的核心决定因素。因此，工业机器人厂商通常对伺服驱动供应商的选择较为谨慎，产品需要经过严格的验证才能进入工业机器人厂商供货体系，且一旦形成合作，为稳定产品质量，工业机器人厂商通常不会轻易更换供应商，对新进入者形成了较高的壁垒。
2、技术壁垒
伺服行业属于技术密集型行业。伺服系统整合了多项关键技术，包括自动化控制技术、微电子技术、机电一体化技术和电机控制技术等，对企业的技术水平要求较高。且相较于其它伺服系统，机器人伺服系统是伺服系统中的高端产品，对调速范围、可靠性、稳定性等诸多方面均提出更高的要求。因此行业技术要求更高，技术壁垒也更加突出。
3、规模经济壁垒
行业存在规模经济壁垒。随着行业的逐步成熟和市场竞争的不断加剧，没有形成一定规模的企业已经很难适应当前日趋激烈的市场竞争，其因产销量小而无法在采购、生产、销售、售后服务等各方面形成大企业所具有的成本优势，更没有大量资金在研发上进行大的投入来实现产品升级迭代，发展严重缺乏持续性，较难适应当前日趋激烈的市场竞争。
四、产业链
1、行业产业链分析
伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、指令机构三大部分组成，上游原材料包括稀土磁材、硅钢金属等，零部件包括电子元器件、IC芯片、传感器、五金件等。中游为工业机器人伺服器制造。下游可应用于焊接机器人、搬运机器人、码垛机器人、喷涂机器人、装配机器人等各类工业机器人中。
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