摘要：随着“工業4.0”全新概念的提出及“智能制造”戰略持續推進，工業自動化需求越發強烈，工業機器人的需求量逐年攀升。作為工業機器人核心零部件之一的伺服器也迎來了廣闊的發展空間，市場規模不斷擴大。2022年中國工業機器人伺服系統市場規模達到35.45億元，同比增長20.6%，占伺服系統總市場規模的比重為17%。未來随着工業機器人滲透率進一步提升，工業機器人伺服系統規模将在2026年達到78.6億元，占比也将逐年提升。
一、定義及分類
伺服系統是使系統終端執行結構根據控制指令實作包括位移、轉速和力矩等次元動作的裝置總稱。伺服系統按執行元件工作方式的不同，一般可以分為液壓伺服系統、電氣伺服系統、氣動伺服系統，目前電氣伺服系統應用最為廣泛。
伺服系統主要包括伺服電機、伺服驅動器、指令機構三大部分。伺服驅動器，又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，按控制指令的要求對功率進行放大、變換與調控等處理，向電機線圈供應電壓、電流，其作用類似于變頻器作用于普通交流電機，一般含有電流環、速度環、位置環三個嵌入式伺服環路，環路間互相作用，對信号進行彙總、分析、修正，實作精準的運動控制。指令機構發脈沖或者給速度，用于配合驅動器正常工作。伺服電機可以将電壓信号轉化為轉矩和轉速，按照位置、力矩或速度指令精确地控制機械系統運動，内嵌的編碼器将伺服電機的運動參數回報給伺服驅動器，完成閉環控制。
二、行業政策
以工業機器人為代表的工業自動化作為推進資訊化、智能化與工業化深度融合的先進行業，是大陸重點關注的主要方向。近年來，大陸中央政府及地方政府出台了一系列政策，推動工業機器人産業發展，鼓勵企業加大對工業機器人伺服系統等核心零部件的研發力度，提升産業鍊自主可控能力。工信部、财政部等部門在2023年9月釋出的《機械行業穩增長工作方案（2023—2024年）》中提出，要實施基礎産品可靠性“築基”工程，重點提升工業機器人用精密減速器等專用零部件可靠性、一緻性、穩定性。地方層面，2023年6月，北京市人民政府釋出了《北京市機器人産業創新發展行動方案（2023—2025年）》，提出在伺服驅動系統方面，支援企業與高校院所合作，研制大功率、高精度、高動态響應、高可靠的伺服驅動系統以及智能一體化關節等。
三、行業壁壘
1、客戶壁壘
在工業機器人中，伺服驅動器與伺服電機一般安裝在機器人的關節處，而機器人關節的驅動離不開伺服系統，關節越多，機器人的柔性和精準度越高，伺服系統決定了工業機器人的響應速度、負載能力、控制連續性、調速範圍和運作穩定性等多項重要參數，是工業機器人實作精準操作、柔性制造的核心決定因素。是以，工業機器人廠商通常對伺服驅動供應商的選擇較為謹慎，産品需要經過嚴格的驗證才能進入工業機器人廠商供貨體系，且一旦形成合作，為穩定産品品質，工業機器人廠商通常不會輕易更換供應商，對新進入者形成了較高的壁壘。
2、技術壁壘
伺服行業屬于技術密集型行業。伺服系統整合了多項關鍵技術，包括自動化控制技術、微電子技術、機電一體化技術和電機控制技術等，對企業的技術水準要求較高。且相較于其它伺服系統，機器人伺服系統是伺服系統中的高端産品，對調速範圍、可靠性、穩定性等諸多方面均提出更高的要求。是以行業技術要求更高，技術壁壘也更加突出。
3、規模經濟壁壘
行業存在規模經濟壁壘。随着行業的逐漸成熟和市場競争的不斷加劇，沒有形成一定規模的企業已經很難适應目前日趨激烈的市場競争，其因産銷量小而無法在采購、生産、銷售、售後服務等各方面形成大企業所具有的成本優勢，更沒有大量資金在研發上進行大的投入來實作産品更新疊代，發展嚴重缺乏持續性，較難适應目前日趨激烈的市場競争。
四、産業鍊
1、行業産業鍊分析
伺服系統由伺服電機、伺服驅動器、指令機構三大部分組成，上遊原材料包括稀土磁材、矽鋼金屬等，零部件包括電子元器件、IC晶片、傳感器、五金件等。中遊為工業機器人伺服器制造。下遊可應用于焊接機器人、搬運機器人、碼垛機器人、噴塗機器人、裝配機器人等各類工業機器人中。
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