GPS数据类型格式 NMEA协议

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GPS数据类型格式

数据类型

类别	描述
GPGSV	可见卫星信息
GPRMC	推荐最小定位信息
GPVTG	地面速度信息
GPGGA	GPS定位信息
GPGSA	当前卫星信息

数据格式

原始数据样本

$GPRMC,092927.000,A,2235.9058,N,11400.0518,E,0.000,74.11,151216,,D*49 
$GPVTG,74.11,T,,M,0.000,N,0.000,K,D*0B 
$GPGGA,092927.000,2235.9058,N,11400.0518,E,2,9,1.03,53.1,M,-2.4,M,0.0,0*6B 
$GPGSA,A,3,29,18,12,25,10,193,32,14,31,,,,1.34,1.03,0.85*31 
$GPGSV,3,1,12,10,77,192,17,25,59,077,42,32,51,359,39,193,49,157,36*48
$GPGSV,3,2,12,31,47,274,25,50,46,122,37,18,45,158,37,14,36,326,18*70
$GPGSV,3,3,12,12,24,045,45,26,17,200,18,29,07,128,38,21,02,174,*79

           

数据解释

• GPRMC 最小定位信息：

  数据详解：

  $GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh

参数	定义
<1>	UTC 时间，hhmmss(时分秒)格式
<2>	定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3>	纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<4>	纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<5>	经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<6>	经度半球E(东经)或W(西经)
<7>	地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
<8>	地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)
<9>	UTC 日期，ddmmyy(日月年)格式
<10>	磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)
<11>	磁偏角方向，E(东)或W(西)
<12>	模式指示(仅NMEA01833.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)

解析内容：

参数	释义
时间	这个是格林威治时间，是世界时间（UTC），我们需要把它转换成北京时间（BTC），BTC和UTC差了8个小时，要在这个时间基础上加8个小时。
定位状态	在接收到有效数据前，这个位是‘V’，后面的数据都为空，接到有效数据后，这个位是‘A’，后面才开始有数据。
纬度	我们需要把它转换成度分秒的格式。
南北纬	这个位有两种值‘N’（北纬）和‘S’（南纬
经度	经度的计算方法和纬度的计算方法一样
东西经	这个位有两种值‘E’（东经）和‘W’（西经）	.
速率	这个速率值是海里/时，单位是节，要把它转换成千米/时，根据：1海里=1.85公里，把得到的速率乘以1.85。
航向	指的是偏离正北的角度
日期	这个日期是准确的，不需要转换

经纬度计算方法：

如接收到的纬度是：4546.40891 　　

4546.40891/100=45.4640891可以直接读出45度,

4546.40891–45100=46.40891, 可以直接读出46分 　　

46.40891–46 =0.4089160=24.5346读出24秒

所以纬度是：45度46分24秒。

• GPGGA GPS定位数据

  数据详解：

  $GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh

参数	定义
<1>	UTC 时间，格式为hhmmss.sss；
<2>	纬度，格式为ddmm.mmmm(第一位是零也将传送)；
<3>	纬度半球，N 或S(北纬或南纬)
<4>	经度，格式为dddmm.mmmm(第一位零也将传送)；
<5>	经度半球，E 或W(东经或西经)
<6>	定位质量指示，0=定位无效，1=定位有效；
<7>	使用卫星数量，从00到12(第一个零也将传送)
<8>	水平精确度，0.5到99.9
<9>	天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米M指单位米
<10>	大地水准面高度，-9999.9到9999.9米M指单位米
<11>	差分GPS数据期限(RTCMSC-104)，最后设立RTCM传送的秒数量
<12>	差分参考基站标号，从0000到1023(首位0也将传送)。

解析内容：

第9，10 个字段，海平面高度和大地水准面高度，单位是米

• GPVTG 地面速度信息

  数据详解:

  $GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh

参数	定义
<1>	以正北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)
<2>	以磁北为参考基准的地面航向(000~359度，前面的0也将被传输)
<3>	地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
<4>	地面速率(0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输)
<5>	模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效

• GPGSV 可视卫星状态

  数据详解:

  GPGSV，(1)，(2)，(3)，(4)，(5)，(6)，(7)，…(4),(5)，(6)，(7)*hh(CR)(LF)

参数	定义
(1)	总的GSV语句电文数；2;
(2)	当前GSV语句号:1;
(3)	可视卫星总数:08;
(4)	PRN码(伪随机噪声码也可以认为是卫星编号)
(5)	仰角(00～90度):33度;
(6)	方位角(000～359度):240度;
(7)	信噪比(00～99dB):45dB(后面依次为第10，16，17号卫星的信息); *总和校验域;hh 总和校验数:78; (CR)(LF)回车，换行。

注：每条语句最多包括四颗卫星的信息，每颗卫星的信息有四个数据项，即： (4)－卫星号，(5)－仰角，(6)－方位角，(7)－信噪比。

例： 　　$GPGSV,3,1,10,24,82,023,40,05,62,285,32,01,62,123,00,17,59,229,28*70

每条语句包含四部分内容，例如：第一部分是“24,82,023,40”，第二部分是“05,62,285,32”等等。 每部分的第一个词为PRC，第二个词为卫星高程，跟着为方位角和信号强度。这个语句里最重要的指标应该算是“信号躁声比（signal-to-noise ratio）”（以下简称为SNR）。 这个数值标示卫星信号的接收率。我们知道，卫星是以相同的强度发射信号，但是传播过程中难免会遇到诸如树和墙之类的 障碍物，这样就影响了信号的识别。 典型的SNR值在0到50之间，其中50表示非常好的信号。（SNR可以达到99）。

• GPGSA 当前卫星信息

GPGSA，语句ID，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息 　　

数据详解:

GPGSA，字段1，字段2，字段3，字段4，字段5，字段6，字段7，字段8，字段9，字段10，字段11，字段12，字段13，字段14，字段15，字段16，字段17，字段18

参数	定义
字段1	定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D
字段2	定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位
字段3	PRN码(伪随机噪声码),第1信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段4	PRN码(伪随机噪声码),第2信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段5	PRN码(伪随机噪声码),第3信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段6	PRN码(伪随机噪声码),第4信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段7	PRN码(伪随机噪声码)第5信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段8	PRN码(伪随机噪声码),第6信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段9	PRN码(伪随机噪声码),第7信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段10	PRN码(伪随机噪声码),第8信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段11	PRN码(伪随机噪声码),第9信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段12	PRN码(伪随机噪声码),第10信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段13	PRN码(伪随机噪声码),第11信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段14	PRN码(伪随机噪声码),第12信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段15	PDOP综合位置精度因子(0.5 - 99.9)
字段16	HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9)
字段17	VDOP垂直精度因子(0.5 - 99.9)
字段18	校验值