相机成像模型的雏形是小孔成像(pinhole): 双目视觉---小孔成像原理&视差原理 双目视觉---小孔成像原理&视差原理 双目视觉的视差原理基于此: 双目视觉---小孔成像原理&视差原理 以此可以计算形成图像的大小。 双目视觉---小孔成像原理&视差原理 下面求视差: 假设两个相机的内部参数一致,如焦距、镜头等等,Tx一般称为基线(baseline)。 双目视觉---小孔成像原理&视差原理 双目视觉---小孔成像原理&视差原理 双目视觉---小孔成像原理&视差原理 双目视觉---小孔成像原理&视差原理