雙目視覺---小孔成像原理&視差原理

相機成像模型的雛形是小孔成像(pinhole)：

雙目視覺的視差原理基于此：

以此可以計算形成圖像的大小。

下面求視差：

假設兩個相機的内部參數一緻，如焦距、鏡頭等等，Tx一般稱為基線(baseline)。