上两篇博客介绍了坐标系之间的关系和相机成像模型，地址：
【立体视觉】世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的关系
【立体视觉】相机成像模型—包含相机畸变
这篇博客介绍相机标定，重点是张正友相机标定法
相机标定
在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。
参考知乎：机器视觉的相机标定到底是什么？
张正友相机标定法
