PCL点云的显示

PCL点云的显示

首先要安装PCL，我的环境是VS2013，安装包大约306M，因为之前找到的一个安装包不全，我卸载了重新安装了全的，要不然很多函数都用不了，这个一定得注意。
安装PCL后，要配置电脑的环境变量，然后在VS里添加属性表（记得属性表里的相应位置也要改成自己的路径），就可以使用PCL的函数库了。
添加属性表的时候，先调出属性管理器的界面（如果初试界面没有，就在视图——其他窗口 里），在debug右键中 选择添加现有属性表。
至此准备工作完成
           

PCL+VS2013 点云的显示

首先要把点云文件（.ply）放到相应VS工程目录下的project目录里，然后 shift+右键点击文件空白处 选择此处打开命令窗口， 在命令窗口里 输入：
pcl_ply2pcd_release bun_zipper_0.ply 1.pcd

把ply后缀文件格式，切换到pcd;
其中：  pcl_ply2pcd_release 是函数；
bun_zipper_0.ply 是ply文件名
1.pcd 是生成的pcd文件名；

VS2013代码如下：

#include<pcl/point_types.h>  
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
           

int main()

{

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::io::loadPCDFile("1.pcd", *cloud);
//pcl::io::loadPCDFile("horse.pcd",*cloud);


pcl::visualization::PCLVisualizer viewer;

viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");
viewer.spin();


return 0;
           

}

ctrl+F5 即可打开点云文件。