PCL点云学习（1）——pcd文件的生成和读取

MATLAB mat文件转TXT文件

因为本菜鸟之前一直使用MATLAB做点云处理，所以数据都是mat文件，为了使用PCL库，需要先转化为TXT文件，在使用C++PCL将TXT文件转化为PCD文件。。。。。下面是MATLAB代码，不需要的同学请自动忽略。

fid=fopen('pipline.txt','wt');
fprintf(fid,'%12.8f %12.8f %12.8f\n',pipline);%读取是按列进行读取
fclose(fid);
           

注意：第二行代码中的“pipline”就是待转化的mat文件，是一个3*n的矩阵，n表示点云的个数，一定要是3* n的形式，因为fprintf函数是按列读取。

C++ TXT转PCD文件

进入正题，直接上代码：

#include <iostream>  
#include<fstream>
#include<vector>
#include<string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/point_types.h>   
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	//定义一种类型表示TXT中xyz
	typedef struct TXT_Point_XYZ
	{
		double x;
		double y;
		double z;
	}TOPOINT_XYZ;

	//读取txt文件
	int num_txt;
	FILE *fp_txt;
	TXT_Point_XYZ txt_points;
	vector<TXT_Point_XYZ> my_TxtPoints;
	fp_txt = fopen("pipline.txt", "r");

	if (fp_txt)
	{
		while (fscanf(fp_txt, "%lf %lf %lf", &txt_points.x, &txt_points.y, &txt_points.z) != EOF)
		{//将点存入容器尾部
			my_TxtPoints.push_back(txt_points);
		}
	}
	else
		cout << "读取txt文件失败" << endl;

	num_txt = my_TxtPoints.size();

	//写入点云数据
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	cloud->width = num_txt;
	cloud->height = 1;
	cloud->is_dense = false;
	cloud->points.resize(cloud->width*cloud->height);
	for (int i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
	{
		cloud->points[i].x = my_TxtPoints[i].x;
		cloud->points[i].y = my_TxtPoints[i].y;
		cloud->points[i].z = my_TxtPoints[i].z;
	}
	pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", *cloud);
	cout << "从 txt_pcd.txt读取" << cloud->points.size() << "点写入txt_pcd.pcd" << endl;

	//打印出写入的点
	cout << "_________________________________" << endl;
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
		cout << "    " << cloud->points[i].x
		<< " " << cloud->points[i].y
		<< " " << cloud->points[i].z << endl;
	system("pause");
	return (0);
}
           

注释：

           fscanf 位于头文件中， 其功能为根据数据格式(format)从输入流中读入数据；与fgets的差别在于：fscanf遇到空格和换行时结束，那么它的读取过程是怎样的呢？举个例子：

例如:int a,b,c;

数据文件fid中的数据是:

89 99 70<CR>

78 99 69<CR>

用fscanf(fid,"%d%d%d",&a,&b,&c);读取时，98赋给a，99赋给b，70赋给c，最后的<CR>会保留在文件中，当下一个scanf()函数再行读入时，首先碰到<CR>，这个<CR>会被读出并丢弃，即使有多个白字符也同样被丢弃，直到读到有效数据。

       EOF 是 end of file , 通常用于 读文件时，读到文件尾。文件尾有此符号。

      resize(cloud->width*cloud->height);表示调整容器cloud的大小。

from：https://blog.csdn.net/qq_42570058/article/details/82989794