ORB-SLAM2源码详解

为了更好的学习闭环检测，选择从ORB-slam入手，了解其工作原理以及基础知识。找了些资料，觉得不错，所以在这里给大家分享一下，希望有所帮助。这是东北大学吴博老师的ppt，都是图片的格式，我给粘了过来，共同学习。