ORB-SLAM C++

1、vector的reserve  、resize

vector 的reserve增加了vector的capacity，但是它的size没有改变！而resize改变了vector的capacity同时也增加了它的size！

原因如下：

reserve是容器预留空间，但在空间内不真正创建元素对象，所以在没有添加新的对象之前，不能引用容器内的元素。加入新的元素时，要调用push_back()/insert()函数。

resize是改变容器的大小，且在创建对象，因此，调用这个函数之后，就可以引用容器内的对象了，因此当加入新的元素时，用operator[]操作符，或者用迭代器来引用元素对象。此时再调用push_back()函数，是加在这个新的空间后面的。

两个函数的参数形式也有区别的，reserve函数之后一个参数，即需要预留的容器的空间；resize函数可以有两个参数，第一个参数是容器新的大小， 第二个参数是要加入容器中的新元素，如果这个参数被省略，那么就调用元素对象的默认构造函数。

2、 vectore容器的一些使用

begin函数：返回一个当前vector容器中起始元素的迭代器。

end函数:返回一个当前vector容器中末尾元素的迭代器。

front函数:返回当前vector容器中起始元素的引用。

back函数:返回当前vector容器中末尾元素的引用。

关于vector容器的使用，注意看清容器内的元素等等，判断与数组的关系

vector<int> rotHist[HISTO_LENGTH];这就相当于是一个二维数组了
rotHist[i].reserve(500); 每个bin里预分配500个，因为使用的是vector不够的话可以自动扩展容量
int idx1 = rotHist[i][j];  //每个直方图里的元素了
           

std::vector<std::size_t> mGrid[FRAME_GRID_COLS][FRAME_GRID_ROWS];是一个二维数组，同时数组元素是向量，可以把特征点一个个塞到每个数组里（ 相当于一个三维数组 ）
           

3、C++风格： static_cast、dynamic_cast、reinterpret_cast、和const_cast.

相关的显示类型转换：https://blog.csdn.net/jelly_chen_zo/article/details/209243333\

4、0x7FFFFFFF

8位16进制数，32位二进制数，该数表示除了首位是 0，其余都是1，这是最大的整型数 int（因为第一位是符号位，0 表示他是正数），用 INT_MAX 常量可以替代这个值