一起研究ORB-SLAM(四)--程序结构

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今天的内容很少，主要是介绍关于啊ORB-SLAM的工程结构，主要是他的每个文件的作用。

我想大多数人在第一次看到ORB-SLAM的时候是不是脑子变得大大，因为不知到怎么下手去处理，连个目录程序的主要入口都不知到，我也是，迷糊了一段时间，然后明白了，就分享给大家了。

以往关于ORB-SLAM文章

一起研究ORB-SLAM（一）---结构和入口

  一起研究ORB-SLAM（二）---Tracking线程

  一起研究ORB-SLAM（三）--LocalMapping和LoopClosing线程

如下是介绍了各种文件的流程，请大家对照文件的再次回顾下 ORB-SLAM源码，一定要记住，入口程序是System.cpp是入口程序！！！！

Converter.cpp 从opencv到Matrix矩阵的一些转换方法

Frame.cpp 基础类

FrameDrawer.cpp 画帧类

Initiallzer.cpp 初始化的基础类

KeyFrame.cpp 关键帧基础类

KeyFrameDatabase.cpp 关键帧数据库类，后期闭环筛选，重定位在这里了

LocalMapping.cpp

LoopClose.cpp 两个线程

Map.cpp

 MapPoint点的集合

MapDrawer.cpp 画匹配点

ORBextractor.cpp 提取ORB特征，这个被改过了

ORBmathcher.cpp 特征匹配

Optimizer.cpp 优化类

PnPsolver.cpp

PnP求解类

Sim3Solver 求解器

System.cpp 程序入口

Traching.cpp 追踪线程

Viewer.cpp 视图线程

小莱姆：师兄，不是说好的Sim3吗，你是个骗子，大骗子。

师兄： 师兄的 Sim3 遇到了点问题，推迟 推迟！！