用ORB-SLAM2来进行建图,跑通数据集需要怎么做呢?我用的电脑是联想Y9000K,具体的操作需要做些什么呢?
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安装和编译Pangolin:
在Ubuntu18.04 Downloads建立一个文件夹tools:
然后点击tools文件夹,进入tools文件夹,然后右键打开终端:
~/Downloads/Tools$ (依次键入下列命令)
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
然后进入到Pangolin:
~/Downloads/Tools/Pangolin(依次键入下列命令)
liqia[email protected]:~/Downloads/Tools/Pangolin$
mkdir build
cd build
:~/Downloads/Tools/Pangolin/build$
cmake ..
cmake --build .
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安装opencv,还是在Downloads下
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
点击然后选择新界面的github图标,然后找到opencv版本,建议最好安装opencv3,我安装的是opencv3.4.6
然后在Downloads下便有了opencv(版本号)
之后编译安装opencv
~/Downloads/ opencv-3.4.6 $ (依次键入下列命令)
mkdir build
cd build
~ /Downloads/opencv-3.4.6/build $ (依次键入下列命令)
cmake ..
make -j4
sudo make install
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在Downloads tools下安装Eigen3
~ /Downloads/tools $
sudo apt-get install libeigen3-dev
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ORB-SLAM2安装与编译
在Downloads下安装
~ /Downloads $
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
然后进入到文件夹里:
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
编译的时候如果出现usleep error:
error: ‘usleep’ was not declared in this scope
不要慌:将system.h头文件修改,加入下面的代码
#include<unistd.h>
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运行TUM数据集:(下载数据集,我是在Downloads下建立了Dataset 然后又在Dataset里面建立TUM文件夹,下载在里面的)
数据集下载如下:上面有网址,先下载一个fr1/desk就可以了,你想多下载几个也没问题
~/Downloads/ORB_SLAM2$
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/liqiang/Downloads/DataSet/rgbd_dataset_freiburg1_desk
可以进入rgbd_dataset_freiburg1_desk文件夹里,按Ctrl+L键盘,复制/home/liqiang/Downloads/DataSet/rgbd_dataset_freiburg1_desk地址
运行效果如下图所示: