用ORB-SLAM2来进行建图，跑通数据集需要怎么做呢?我用的电脑是联想Y9000K，具体的操作需要做些什么呢？
*********************************************1*************************************************
安装和编译Pangolin：
在Ubuntu18.04 Downloads建立一个文件夹tools：
然后点击tools文件夹，进入tools文件夹，然后右键打开终端：
~/Downloads/Tools$ （依次键入下列命令）
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
然后进入到Pangolin：
~/Downloads/Tools/Pangolin（依次键入下列命令）
liqia[email protected]:~/Downloads/Tools/Pangolin$
mkdir build
cd build
:~/Downloads/Tools/Pangolin/build$
cmake ..
cmake --build .
*********************************************2*************************************************
安装opencv，还是在Downloads下
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
点击然后选择新界面的github图标，然后找到opencv版本，建议最好安装opencv3，我安装的是opencv3.4.6
然后在Downloads下便有了opencv（版本号）
之后编译安装opencv
~/Downloads/ opencv-3.4.6 $ （依次键入下列命令）
mkdir build
cd build
~ /Downloads/opencv-3.4.6/build $ （依次键入下列命令）
cmake ..
make -j4
sudo make install
*********************************************3*************************************************
在Downloads tools下安装Eigen3
~ /Downloads/tools $
sudo apt-get install libeigen3-dev
*********************************************4*************************************************
ORB-SLAM2安装与编译
在Downloads下安装
~ /Downloads $
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
然后进入到文件夹里：
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
编译的时候如果出现usleep error：
error: ‘usleep’ was not declared in this scope
不要慌：将system.h头文件修改，加入下面的代码
#include<unistd.h>
*********************************************5*************************************************
运行TUM数据集：(下载数据集，我是在Downloads下建立了Dataset 然后又在Dataset里面建立TUM文件夹，下载在里面的)
数据集下载如下：上面有网址，先下载一个fr1/desk就可以了，你想多下载几个也没问题
~/Downloads/ORB_SLAM2$
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/liqiang/Downloads/DataSet/rgbd_dataset_freiburg1_desk
可以进入rgbd_dataset_freiburg1_desk文件夹里，按Ctrl+L键盘，复制/home/liqiang/Downloads/DataSet/rgbd_dataset_freiburg1_desk地址
运行效果如下图所示：