正德三年（1508年）春天，王阳明到达了龙场驿。之前所提到的沅水驿、罗旧驿与龙场驿一样，都是古代的一种通信机构。明朝沿用了元朝的邮驿体系，并在一定程度上保留了很多驿站机构。驿站大概有三项功能。
其一，传递军事消息。驿站一般都是设在交通要道或者边境地区，便于观察地方上的民变或者打探外敌入侵的消息。一旦发生紧急状况，可以通过驿站中的驿卒来传递消息。 其二，为过往的驿卒提供马匹。如果是紧急的军事消息，一般都是由最初的一个驿卒负责到底，过往驿站只会提供驿马，换下已经疲惫的驿马。其三，为过往的官员、商旅提供住宿和饮食。在交通不便的古代，并不能准确地投宿地方，而驿站都设在交通线上，官员们可以在驿站稍作休息。商旅如果有朝廷颁发的通行证，也可以在驿站投宿。这个时候驿站承担了旅馆的功能。
龙场驿在今天贵阳市西北80多里外的修文县，是个山高路险、蛇虫鼠蚁出没、瘴疠弥漫的地方。这个地方的常住居民多为苗人、彝人、瑶人，迁居而来的人多为中原的逃犯和走马帮的商人。初观龙场驿的残破，王阳明已经能了解到当地的治安状况。由驿站的残木断垣，王阳明可以想象到当初建立龙场驿的情景。
元朝在统一全国之后，虽然实行行省制度，但对很多少数民族地区，仍然尊重当地的土司制度。明初统治这个地区的彝族首领为奢香夫人，是一位热爱子民的女首领。她丈夫安霭翠曾为贵州宣慰司宣慰使，总领贵州水西各土司。奢香夫人在丈夫死后，继续担任贵州宣慰司宣慰使，成为当地最有名望的少数民族首领。而明朝在贵州的驻军统帅马晔却不顾实际情况，想在贵州进行强制性的“改土归流”。
“改土归流”就是打破土司的地方统治，改由朝廷派流官来统治地方。这样既可以防止地方少数民族的叛乱，又可以加强朝廷直接统治的力度。但是在明初，朝廷并不具备“改土归流”的条件。马晔想用扣押奢香夫人的做法强制推行，不料激起各个土司的叛乱，然后他采取了血腥的镇压。奢香夫人忍辱负重，在另一名彝族女首领刘淑贞的帮助下，终于得到朝廷的释放。
朱元璋明白明初的状况，为了避免再起刀兵，他将马晔治罪，并让奢香夫人世代管辖这个地区。奢香夫人为表诚意，答应协助朝廷在贵州通往四川的道路上修建九个驿站。一来朝廷有了驿道和驿站，可以直接出兵对贵州进行管制；二来有了驿站，彝族首领可以接待朝廷的使者和传递公文；三来可以通过驿站来接待过往的商旅，促进贵州与中原的经济贸易往来和文化交流。
此时的水西宣慰司宣慰使为奢香夫人的后人安贵荣，是一个很有魄力的彝族首领。龙场驿并不是一个大驿站，仅设驿丞一名，吏一名，存马23匹，铺陈23副，以及驿卒若干。但是到了正德年间，不仅房舍不存，马匹不备，驿卒也早逃散殆尽。王阳明主仆四人眼见残破情景，只得自己动手搭建草庐作为暂息之所。
在搭建草庐的过程中，有当地少数民族前来问候。虽然语言不通，却可以通过手势了解对方的意思。贵州正迎来雨季，所以草庐并不能真正地挡风遮雨。草庐漏雨了，王阳明主仆就继续修补。经过长途跋涉和辛苦地修建草庐，他们早已经疲惫不堪。为了减轻疲惫，他们拿出随身带的浊酒畅饮起来，一边饮酒，一边看着草庐外边的灵獭群鹿们奔跑。在朦胧中，他们总算度过了一个相对安静的晚上。
到了龙场，王阳明主仆面临着两个急需解决的问题：居住的地方和饮食。虽然草庐可以暂时避雨，但经过大风一刮，就会倒塌。草庐只是一个应急的居所，并不能长久居住，特别是在贵州这个气候多变的地方。另一方面，没有粮饷发下来，王阳明主仆也没有携带多少干粮。要想在龙场活下去，就必须拥有源源不断的食物。居住和饮食是保证生存的最基本的条件，王阳明为此也绞尽脑汁。
王阳明和仆人翻山越岭，四处勘探，终于觅得一个石洞。这个洞穴与余姚的阳明洞有些相似，被王阳明命名为“阳明小洞天”。石洞虽然潮湿，却可以挡风遮雨，是一个天然的好居所。主仆四人搬入洞中，好似《西游记》中的孙悟空带领着众猴儿进入了水帘洞一样无比欣喜。他们以石为床、为桌凳、为灶，做着别有滋味的洞中仙。
洞天是道家的术语，洞天处有十大洞天、三十六小洞天、七十二福地。这些地方都是神仙的居所，素来被修道之人所尊崇。王阳明对仙佛之事曾经痴迷，在余姚阳明洞终于参悟佛老之非。在龙场能觅得这样一个洞穴，王阳明心中残存的仙佛心绪又开始作怪了。不过，也许他将此洞命名为“阳明小洞天”，仅仅是为了以仙佛的概念来匹配那种文雅飘逸的景致。
王阳明在洞中超脱了个人荣辱，唯独对生死还没有看透。他在洞中整天打坐，以求静心。经过一段时间的静修，胸中的郁结逐渐散去，心情大好。就在王阳明心境大开之时，三个仆人却同时病倒了。他们都为浙江余姚人，熟悉了那里的水土，初到贵州，难免有些水土不服。又因为石洞中特别潮湿，对健康本来就有损害。为了让三个仆人尽早康复，王阳明做了几件特别有趣的事情。
首先，亲自采摘药材，熬汤煎药，服侍这三个仆人。王阳明在王家算是一个公子哥，累活粗活都没有干过。自遭到贬谪以来，王阳明四处奔逃，又与这三个仆人不远万里来到龙场，已经锻炼了自己的心智。王阳明学会了放低身份，学会了从心灵上去贴近真实的人。经过此事，王阳明不仅懂得了换位思考，还对人性进行了重新定位。
其次，以占卜的形式打破仆人心中的顾虑。在贵州有很多瑶族人善用巫蛊之术。一旦对某人使用了蛊毒，那这个人就必死无疑了。王阳明虽然也有听闻，却断定仆人们的疾病只是水土不服所致。如果病人在心理上有负担，对身体的恢复大有阻碍。为此，王阳明为仆人们算了一卦，得到了“灾难只是暂时”的卦象，从而打消了仆人们的顾虑。
最后，咏歌吟诗以娱情。保持好的心情对病人的健康恢复很重要。在仆人们生病期间，王阳明为他们讲了很多诗词歌赋，有时甚至会载歌载舞表演给仆人们看。一个本来很安静的洞穴，变得笑声不断。王阳明通过这种方式排除了仆人们的孤独寂寞，也排解了自己内心的忧虑。
仆人的病情都开始好转。王阳明在采集药材、蕨菜的过程中，与当地的瑶民、苗民、彝民都有过一定程度的接触。流亡到这里的汉人和过往的商旅也愿意在这里停留，听听王阳明富有新意的宏论。王阳明的思绪不忍停留，总是思如泉涌，滔滔不绝。他的异地讲学赢得了当地居民的青睐，令他对自己的悲惨处境也有了另一番领悟。
他常常在思考：圣人处在这样的境地，会得到什么大道呢？孔子如果没有多年周游列国的悲惨经历，就不会有那么多的感悟，那么多的大道。王阳明突然之间领悟到格物致知的大道，将人性与天道巧妙地联系在一起。
格物致知大多求理于外，往往被外界的凡物所累。对于天道，不同的人有不同的理解，不同的理解也有不同的途径。与其对周敦颐、二程、朱熹等人的注解迷惑，不如直接对原文进行自己的解释。也就是说，在我们引用二手资料的时候，容易被这个研究者所影响，从而失去自己思考的空间。要想有全新的突破，就要从最原始的资料入手，从自己的内心出发，才能穷究其理。
“圣人之道，吾性自足，不假外求”，正是王阳明顿悟的感受。当王阳明领悟到这层含义时，不禁欢呼雀跃起来，吓得熟睡中的仆人也惊醒了。仆人们并不能理解王阳明的欢喜，但能够看出王阳明顿悟的兴奋。为了进一步验证这个顿悟，王阳明将自己默记的《诗经》、《尚书》、《礼记》、《周易》、《春秋》中的言语拿来佐证，没有不吻合的。
王阳明从小读的都是朱熹等人注解的四书五经，一直无法参透圣人之道，就在于不能回归自己的本心。朱熹等人在圣人的原始资料中加入了太多自己的臆断之说，迷惑了后人。宋儒们并非真正地要还原圣人的大道，而是为了阐述自己的理论，将圣人之言曲解。朱熹认为格物在于格天下事物，而天下事物是无穷的，又怎么能得出天道或天理呢？王阳明以自己格竹子失败的经验，到如今终于悟到朱熹格物的妄言。
王阳明从崇拜宋儒，变成批判宋儒，从而写出《五经臆说》。将格物致知与道德理论联系在一起，发展出“致良知”的理论，这是王阳明顿悟后在思想上最大的进步。因为有了顿悟，王阳明讲述任何经典，都变得得心应手。这个地区的少数民族都来听王阳明讲学，并逐渐与他建立了深厚的情谊。
当地居民看王阳明所居住的山洞甚为潮湿，便起了为其建造房屋的念头。在一个山坡处，当地居民砍伐竹木，在短时间内就建起了一座很有规模的房屋。这座房屋不仅有居室、客厅，还有凉亭与庭院浑然一体。一座新居跃然于龙场山冈之上，引来了很多求学之人。王阳明不以龙场驿命名，反而将其命名为龙岗书院。
文人多讲求文雅，故而将四壁徒立却干净舒适的居室命名为何陋轩，将朴实无华却宽敞明亮的客厅命名为宾阳堂，将天然无雕饰却有翠竹环绕的凉亭命名为君子亭。王阳明身属士大夫阶层，始终没有真正地了解到民间真实的一面。在过往之中，他窥见的仅仅是冰山一角而已。如今他与当地居民打成一片，可算是做到了“从群众中来，到群众中去”。在灵与肉之间浸润了底层社会的气息，他才会将儒家以民为本的思想深刻贯彻下去。
有了真正的了解，才会敞开心扉去做自己真心想做的事情。在京师，他已经对讲学的功效有所领会。讲学能在文人士子、平民百姓之间产生很大的舆论影响，不仅能达到普及文化知识的目的，还能潜移默化地教化百姓。人贵在修身养性，在物质满足的情况下，在精神上也能有所提高。如果一直被俗物所充斥，没有高尚的精神信仰做支撑，到最后也难免成为行尸走肉。
龙岗书院的美名逐渐在当地传开，并惊动了贵州当地的很多官员。思州太守十分嫉妒王阳明，特意遣人到龙场驿侮辱王阳明。龙场的居民都为王阳明抱不平，将思州太守派来的人打走了。思州太守诬陷王阳明不守礼节，居然派人殴打上官等。这个谣言在官场上一下子传开了，给王阳明造成了很大的负面影响。很多官员想通过贵宁道按察分司对王阳明进行制裁，以达到借刀杀人的目的。
没想到贵宁道按察分司副按察使毛应奎是个有真才实学、恪尽职守的正直官员。他亲自到了龙场，并与王阳明及当地居民进行了攀谈，最终弄清楚了事情的来龙去脉。正所谓“耳听为虚，眼见为实”，毛应奎为王阳明的才华学识和人格魅力所折服，便与王阳明结为好友。在临走前，毛应奎劝诫王阳明要知晓官场舆论中伤的厉害，让王阳明暂时向思州太守屈服。王阳明点头答应，并给思州太守写了一封信，弄得太守既惭愧又心服。
水西宣慰司宣慰使安贵荣也听到了王阳明的大名，让人给王阳明送来了粮食和肉食，又送来了金帛鞍马，王阳明推辞不受。王阳明仅仅是一个八九品的龙场驿丞，而安贵荣却是掌管一方治安的宣慰司使。安贵荣结交王阳明，除了向他请教圣学之外，主要是想请王阳明出谋划策清除水西的驿传系统。
本来朝廷曾想在水西设立卫所，加强对水西的统治。可是卫所的城池建筑刚建成就被终止了，不过一路设立的驿站仍然存在。有了驿站，朝廷就能通过驿站传递信息，随时掌握水西的动向。安贵荣认为朝廷在水西设立驿传系统是自己的心腹大患，一定要尽快除去。当安贵荣向王阳明说出这个想法后，王阳明专门写了封信，向安贵荣阐明了此举不可行的理由。朝廷信任安贵荣世代忠于朝廷，才令其世袭治理其地。如果怀有此心，就是对朝廷的不忠。如果想要拔掉驿站，就是向朝廷宣战。如果与朝廷对抗，水西很可能会招致灾祸，不仅对不住先祖，还对不住部族百姓。如果遵守国家法令，让国家时刻掌握这里一片祥和的信息，那么朝廷定然不会对水西动手。
安贵荣被王阳明说服，认为唯有安保一方，报效朝廷，才能保住安氏家族的荣华富贵，才能维护当地百姓的生命安全。宋氏酋长手下的阿贾、阿札等人