正德三年（1508年）春天，王陽明到達了龍場驿。之前所提到的沅水驿、羅舊驿與龍場驿一樣，都是古代的一種通信機構。明朝沿用了元朝的郵驿體系，并在一定程度上保留了很多驿站機構。驿站大概有三項功能。
其一，傳遞軍事消息。驿站一般都是設在交通要道或者邊境地區，便于觀察地方上的民變或者打探外敵入侵的消息。一旦發生緊急狀況，可以通過驿站中的驿卒來傳遞消息。 其二，為過往的驿卒提供馬匹。如果是緊急的軍事消息，一般都是由最初的一個驿卒負責到底，過往驿站隻會提供驿馬，換下已經疲憊的驿馬。其三，為過往的官員、商旅提供住宿和飲食。在交通不便的古代，并不能準确地投宿地方，而驿站都設在交通線上，官員們可以在驿站稍作休息。商旅如果有朝廷頒發的通行證，也可以在驿站投宿。這個時候驿站承擔了旅館的功能。
龍場驿在今天貴陽市西北80多裡外的修文縣，是個山高路險、蛇蟲鼠蟻出沒、瘴疠彌漫的地方。這個地方的常住居民多為苗人、彜人、瑤人，遷居而來的人多為中原的逃犯和走馬幫的商人。初觀龍場驿的殘破，王陽明已經能了解到當地的治安狀況。由驿站的殘木斷垣，王陽明可以想象到當初建立龍場驿的情景。
元朝在統一全國之後，雖然實行行省制度，但對很多少數民族地區，仍然尊重當地的土司制度。明初統治這個地區的彜族首領為奢香夫人，是一位熱愛子民的女首領。她丈夫安霭翠曾為貴州宣慰司宣慰使，總領貴州水西各土司。奢香夫人在丈夫死後，繼續擔任貴州宣慰司宣慰使，成為當地最有名望的少數民族首領。而明朝在貴州的駐軍統帥馬晔卻不顧實際情況，想在貴州進行強制性的“改土歸流”。
“改土歸流”就是打破土司的地方統治，改由朝廷派流官來統治地方。這樣既可以防止地方少數民族的叛亂，又可以加強朝廷直接統治的力度。但是在明初，朝廷并不具備“改土歸流”的條件。馬晔想用扣押奢香夫人的做法強制推行，不料激起各個土司的叛亂，然後他采取了血腥的鎮壓。奢香夫人忍辱負重，在另一名彜族女首領劉淑貞的幫助下，終于得到朝廷的釋放。
朱元璋明白明初的狀況，為了避免再起刀兵，他将馬晔治罪，并讓奢香夫人世代管轄這個地區。奢香夫人為表誠意，答應協助朝廷在貴州通往四川的道路上修建九個驿站。一來朝廷有了驿道和驿站，可以直接出兵對貴州進行管制；二來有了驿站，彜族首領可以接待朝廷的使者和傳遞公文；三來可以通過驿站來接待過往的商旅，促進貴州與中原的經濟貿易往來和文化交流。
此時的水西宣慰司宣慰使為奢香夫人的後人安貴榮，是一個很有魄力的彜族首領。龍場驿并不是一個大驿站，僅設驿丞一名，吏一名，存馬23匹，鋪陳23副，以及驿卒若幹。但是到了正德年間，不僅房舍不存，馬匹不備，驿卒也早逃散殆盡。王陽明主仆四人眼見殘破情景，隻得自己動手搭建草廬作為暫息之所。
在搭建草廬的過程中，有當地少數民族前來問候。雖然語言不通，卻可以通過手勢了解對方的意思。貴州正迎來雨季，是以草廬并不能真正地擋風遮雨。草廬漏雨了，王陽明主仆就繼續修補。經過長途跋涉和辛苦地修建草廬，他們早已經疲憊不堪。為了減輕疲憊，他們拿出随身帶的濁酒暢飲起來，一邊飲酒，一邊看着草廬外邊的靈獺群鹿們奔跑。在朦胧中，他們總算度過了一個相對安靜的晚上。
到了龍場，王陽明主仆面臨着兩個急需解決的問題：居住的地方和飲食。雖然草廬可以暫時避雨，但經過大風一刮，就會倒塌。草廬隻是一個應急的居所，并不能長久居住，特别是在貴州這個氣候多變的地方。另一方面，沒有糧饷發下來，王陽明主仆也沒有攜帶多少幹糧。要想在龍場活下去，就必須擁有源源不斷的食物。居住和飲食是保證生存的最基本的條件，王陽明為此也絞盡腦汁。
王陽明和仆人翻山越嶺，四處勘探，終于覓得一個石洞。這個洞穴與餘姚的陽明洞有些相似，被王陽明命名為“陽明小洞天”。石洞雖然潮濕，卻可以擋風遮雨，是一個天然的好居所。主仆四人搬入洞中，好似《西遊記》中的孫悟空帶領着衆猴兒進入了水簾洞一樣無比欣喜。他們以石為床、為桌凳、為竈，做着别有滋味的洞中仙。
洞天是道家的術語，洞天處有十大洞天、三十六小洞天、七十二福地。這些地方都是神仙的居所，素來被修道之人所尊崇。王陽明對仙佛之事曾經癡迷，在餘姚陽明洞終于參悟佛老之非。在龍場能覓得這樣一個洞穴，王陽明心中殘存的仙佛心緒又開始作怪了。不過，也許他将此洞命名為“陽明小洞天”，僅僅是為了以仙佛的概念來比對那種文雅飄逸的景緻。
王陽明在洞中超脫了個人榮辱，唯獨對生死還沒有看透。他在洞中整天打坐，以求靜心。經過一段時間的靜修，胸中的郁結逐漸散去，心情大好。就在王陽明心境大開之時，三個仆人卻同時病倒了。他們都為浙江餘姚人，熟悉了那裡的水土，初到貴州，難免有些水土不服。又因為石洞中特别潮濕，對健康本來就有損害。為了讓三個仆人盡早康複，王陽明做了幾件特别有趣的事情。
首先，親自采摘藥材，熬湯煎藥，服侍這三個仆人。王陽明在王家算是一個公子哥，累活粗活都沒有幹過。自遭到貶谪以來，王陽明四處奔逃，又與這三個仆人不遠萬裡來到龍場，已經鍛煉了自己的心智。王陽明學會了放低身份，學會了從心靈上去貼近真實的人。經過此事，王陽明不僅懂得了換位思考，還對人性進行了重新定位。
其次，以占蔔的形式打破仆人心中的顧慮。在貴州有很多瑤族人善用巫蠱之術。一旦對某人使用了蠱毒，那這個人就必死無疑了。王陽明雖然也有聽聞，卻斷定仆人們的疾病隻是水土不服所緻。如果病人在心理上有負擔，對身體的恢複大有阻礙。為此，王陽明為仆人們算了一卦，得到了“災難隻是暫時”的卦象，進而打消了仆人們的顧慮。
最後，詠歌吟詩以娛情。保持好的心情對病人的健康恢複很重要。在仆人們生病期間，王陽明為他們講了很多詩詞歌賦，有時甚至會載歌載舞表演給仆人們看。一個本來很安靜的洞穴，變得笑聲不斷。王陽明通過這種方式排除了仆人們的孤獨寂寞，也排解了自己内心的憂慮。
仆人的病情都開始好轉。王陽明在采集藥材、蕨菜的過程中，與當地的瑤民、苗民、彜民都有過一定程度的接觸。流亡到這裡的漢人和過往的商旅也願意在這裡停留，聽聽王陽明富有新意的宏論。王陽明的思緒不忍停留，總是思如泉湧，滔滔不絕。他的異地講學赢得了當地居民的青睐，令他對自己的悲慘處境也有了另一番領悟。
他常常在思考：聖人處在這樣的境地，會得到什麼大道呢？孔子如果沒有多年周遊列國的悲慘經曆，就不會有那麼多的感悟，那麼多的大道。王陽明突然之間領悟到格物緻知的大道，将人性與天道巧妙地聯系在一起。
格物緻知大多求理于外，往往被外界的凡物所累。對于天道，不同的人有不同的了解，不同的了解也有不同的途徑。與其對周敦頤、二程、朱熹等人的注解迷惑，不如直接對原文進行自己的解釋。也就是說，在我們引用二手資料的時候，容易被這個研究者所影響，進而失去自己思考的空間。要想有全新的突破，就要從最原始的資料入手，從自己的内心出發，才能窮究其理。
“聖人之道，吾性自足，不假外求”，正是王陽明頓悟的感受。當王陽明領悟到這層含義時，不禁歡呼雀躍起來，吓得熟睡中的仆人也驚醒了。仆人們并不能了解王陽明的歡喜，但能夠看出王陽明頓悟的興奮。為了進一步驗證這個頓悟，王陽明将自己默記的《詩經》、《尚書》、《禮記》、《周易》、《春秋》中的言語拿來佐證，沒有不吻合的。
王陽明從小讀的都是朱熹等人注解的四書五經，一直無法參透聖人之道，就在于不能回歸自己的本心。朱熹等人在聖人的原始資料中加入了太多自己的臆斷之說，迷惑了後人。宋儒們并非真正地要還原聖人的大道，而是為了闡述自己的理論，将聖人之言曲解。朱熹認為格物在于格天下事物，而天下事物是無窮的，又怎麼能得出天道或天理呢？王陽明以自己格竹子失敗的經驗，到如今終于悟到朱熹格物的妄言。
王陽明從崇拜宋儒，變成批判宋儒，進而寫出《五經臆說》。将格物緻知與道德理論聯系在一起，發展出“緻良知”的理論，這是王陽明頓悟後在思想上最大的進步。因為有了頓悟，王陽明講述任何經典，都變得得心應手。這個地區的少數民族都來聽王陽明講學，并逐漸與他建立了深厚的情誼。
當地居民看王陽明所居住的山洞甚為潮濕，便起了為其建造房屋的念頭。在一個山坡處，當地居民砍伐竹木，在短時間内就建起了一座很有規模的房屋。這座房屋不僅有房間、客廳，還有涼亭與庭院渾然一體。一座新居躍然于龍場山岡之上，引來了很多求學之人。王陽明不以龍場驿命名，反而将其命名為龍崗書院。
文人多講求文雅，故而将四壁徒立卻幹淨舒适的房間命名為何陋軒，将樸實無華卻寬敞明亮的客廳命名為賓陽堂，将天然無雕飾卻有翠竹環繞的涼亭命名為君子亭。王陽明身屬士大夫階層，始終沒有真正地了解到民間真實的一面。在過往之中，他窺見的僅僅是冰山一角而已。如今他與當地居民打成一片，可算是做到了“從群衆中來，到群衆中去”。在靈與肉之間浸潤了底層社會的氣息，他才會将儒家以民為本的思想深刻貫徹下去。
有了真正的了解，才會敞開心扉去做自己真心想做的事情。在京師，他已經對講學的功效有所領會。講學能在文人士子、平民百姓之間産生很大的輿論影響，不僅能達到普及文化知識的目的，還能潛移默化地教化百姓。人貴在修身養性，在物質滿足的情況下，在精神上也能有所提高。如果一直被俗物所充斥，沒有高尚的精神信仰做支撐，到最後也難免成為行屍走肉。
龍崗書院的美名逐漸在當地傳開，并驚動了貴州當地的很多官員。思州太守十分嫉妒王陽明，特意遣人到龍場驿侮辱王陽明。龍場的居民都為王陽明抱不平，将思州太守派來的人打走了。思州太守誣陷王陽明不守禮節，居然派人毆打上官等。這個謠言在官場上一下子傳開了，給王陽明造成了很大的負面影響。很多官員想通過貴甯道按察分司對王陽明進行制裁，以達到借刀殺人的目的。
沒想到貴甯道按察分司副按察使毛應奎是個有真才實學、恪盡職守的正直官員。他親自到了龍場，并與王陽明及當地居民進行了攀談，最終弄清楚了事情的來龍去脈。正所謂“耳聽為虛，眼見為實”，毛應奎為王陽明的才華學識和人格魅力所折服，便與王陽明結為好友。在臨走前，毛應奎勸誡王陽明要知曉官場輿論中傷的厲害，讓王陽明暫時向思州太守屈服。王陽明點頭答應，并給思州太守寫了一封信，弄得太守既慚愧又心服。
水西宣慰司宣慰使安貴榮也聽到了王陽明的大名，讓人給王陽明送來了糧食和肉食，又送來了金帛鞍馬，王陽明推辭不受。王陽明僅僅是一個八九品的龍場驿丞，而安貴榮卻是掌管一方治安的宣慰司使。安貴榮結交王陽明，除了向他請教聖學之外，主要是想請王陽明出謀劃策清除水西的驿傳系統。
本來朝廷曾想在水西設立衛所，加強對水西的統治。可是衛所的城池建築剛建成就被終止了，不過一路設立的驿站仍然存在。有了驿站，朝廷就能通過驿站傳遞資訊，随時掌握水西的動向。安貴榮認為朝廷在水西設立驿傳系統是自己的心腹大患，一定要盡快除去。當安貴榮向王陽明說出這個想法後，王陽明專門寫了封信，向安貴榮闡明了此舉不可行的理由。朝廷信任安貴榮世代忠于朝廷，才令其世襲治理其地。如果懷有此心，就是對朝廷的不忠。如果想要拔掉驿站，就是向朝廷宣戰。如果與朝廷對抗，水西很可能會招緻災禍，不僅對不住先祖，還對不住部族百姓。如果遵守國家法令，讓國家時刻掌握這裡一片祥和的資訊，那麼朝廷定然不會對水西動手。
安貴榮被王陽明說服，認為唯有安保一方，報效朝廷，才能保住安氏家族的榮華富貴，才能維護當地百姓的生命安全。宋氏酋長手下的阿賈、阿劄等人