在《三國演義》中魏延殺了長沙太守韓玄投奔劉備時，諸葛亮就說他殺死自己主君，屬于不忠不義之人，而且腦後有反骨，日後必定會造反，要把他拖出去砍了。
後來劉備親自求情，說擔心殺了魏延會傷了降者之心，諸葛亮才網開一面，饒了他一命。不過諸葛亮還是告誡魏延以後不得有異心，否則必取他首級。
諸葛亮的這句話可不是光說說而已。他最後一次北伐在五丈原舊病複發，一病不起的時候，諸葛亮就料想到魏延會起兵作亂，于是臨終前密令馬岱假意和魏延合作，接近對方，然後找機會将他斬殺。最終魏延在南鄭城下被馬岱斬殺。
因為《三國演義》在民間廣為流傳，是以很多人看了演義以後，認為諸葛亮從開始就認為魏延會造反，對他極不放心，最後更是設計将魏延殺死。
不過這隻是小說裡的說法而已，曆史上魏延之死和諸葛亮并沒有什麼關系。而且實際上諸葛亮生前對魏延非常包容，甚至有些袒護。
根據《三國志》記載，曆史上的魏延一直就是劉備的部曲，并非是劉備征讨荊南四郡時才投奔于他，自然不可能有殺死自己舊主的事情了。
而且早期魏延地位較低，直到劉備入川時他跟随前往，在此後和劉璋的益州之戰時有所表現，才得以在劉備平定益州以後被封為牙門将軍，嶄露頭角。漢中之戰後，劉備又破格提拔魏延為鎮遠将軍，漢中太守，鎮守漢中，使得他成為蜀漢集團的骨幹之一。
以部曲随先主入蜀，數有戰功，遷牙門将軍……先主乃拔延為督漢中鎮遠将軍，領漢中太守，一軍盡驚。
這一時期諸葛亮主要是留守後方管理地方事務和處理政務，極少涉及軍務，和魏延幾乎沒什麼交集，是以看不出諸葛亮對魏延态度到底如何。
而等到劉備死後，諸葛亮執掌蜀漢軍政大權的時候，不僅關羽、張飛、黃忠等元老級的大将已經先後去世，馮習、張南、傅彤等新生代也有不少在夷陵戰死，諸葛亮能用的人才非常有限，魏延這個級别的大将自然成為倚重的對象。
是以在諸葛亮北伐時，魏延被任命為丞相司馬、涼州刺史，多次作為先鋒出戰，後來又因功升為前軍師征西大将軍，成為蜀漢軍中級别最高的武将，可見諸葛亮對魏延的器重。
而且魏延為人心高氣傲，和其他人都難以相處，經常發生争執，這種情況下諸葛亮一般都對他極為寬容。
比如說車騎将軍劉琰是跟随劉備多年的元老級人物，單以官位論，是蜀漢僅次于諸葛亮的第二号人物。結果在劉琰和魏延因事發生争執時，諸葛亮卻讓劉琰主動去道歉。
還有長史楊儀看不慣魏延的傲氣，從來不假辭色，導緻兩人關系極為僵硬，勢同水火，多次發生争執。一次召開會議時，兩人因故發生争執，魏延一怒之下拔出劍來威脅要殺死對方。對于如此嚣張的舉動，諸葛亮也并沒有治罪于他，而是努力調和魏延、楊儀之間的關系。
甚至是在諸葛亮病重彌留之際，預計到魏延可能會違背指令，拒絕撤軍。他也隻是讓楊儀等人不要再管魏延，自行撤軍而已。顯然，諸葛亮對于魏延還是極為包容的。
當然有些人可能會認為諸葛亮如此重用魏延，隻是因為蜀漢人才凋零，他無将可用，才不得不如此。而魏延真的提出建議，希望自己單獨領兵時，諸葛亮并沒有同意，這并不是真的重用他。
延每随亮出，辄欲請兵萬人，與亮異道會于潼關，如韓信故事，亮制而不許。延常謂亮為怯，歎恨己才用之不盡。
不過我們必須看到，在曆史上魏延雖然以骁勇出名，但是他做事比較莽撞。比如說在諸葛亮死後，魏延起兵作亂，最終兵敗身亡就是很典型的例子，并不适合單獨領兵。是以諸葛亮才沒有讓他單獨領兵，并非因為讨厭魏延才這麼做。
如果諸葛亮真的不喜歡魏延，那麼在臨終前完全可以以托付後事的名義把魏延召到帳中殺死，不需要兜個大圈子讓馬岱去殺。畢竟真實的曆史上，武将再能打，在沒有準備的情況下也不可能對付幾十個刀斧手。
是以綜合看的話，諸葛亮其實對于魏延還是頗為器重的，而且對于他非常包容，更沒有想殺死魏延的可能。魏延最後死于非命，主要還是因為他不僅違背了諸葛亮的遺命，而且起兵攻打楊儀，形同造反，才走上了絕路，和諸葛亮沒有什麼關系。