在《三国演义》中魏延杀了长沙太守韩玄投奔刘备时，诸葛亮就说他杀死自己主君，属于不忠不义之人，而且脑后有反骨，日后必定会造反，要把他拖出去砍了。
后来刘备亲自求情，说担心杀了魏延会伤了降者之心，诸葛亮才网开一面，饶了他一命。不过诸葛亮还是告诫魏延以后不得有异心，否则必取他首级。
诸葛亮的这句话可不是光说说而已。他最后一次北伐在五丈原旧病复发，一病不起的时候，诸葛亮就料想到魏延会起兵作乱，于是临终前密令马岱假意和魏延合作，接近对方，然后找机会将他斩杀。最终魏延在南郑城下被马岱斩杀。
因为《三国演义》在民间广为流传，所以很多人看了演义以后，认为诸葛亮从开始就认为魏延会造反，对他极不放心，最后更是设计将魏延杀死。
不过这只是小说里的说法而已，历史上魏延之死和诸葛亮并没有什么关系。而且实际上诸葛亮生前对魏延非常包容，甚至有些袒护。
根据《三国志》记载，历史上的魏延一直就是刘备的部曲，并非是刘备征讨荆南四郡时才投奔于他，自然不可能有杀死自己旧主的事情了。
而且早期魏延地位较低，直到刘备入川时他跟随前往，在此后和刘璋的益州之战时有所表现，才得以在刘备平定益州以后被封为牙门将军，崭露头角。汉中之战后，刘备又破格提拔魏延为镇远将军，汉中太守，镇守汉中，使得他成为蜀汉集团的骨干之一。
以部曲随先主入蜀，数有战功，迁牙门将军……先主乃拔延为督汉中镇远将军，领汉中太守，一军尽惊。
这一时期诸葛亮主要是留守后方管理地方事务和处理政务，极少涉及军务，和魏延几乎没什么交集，因此看不出诸葛亮对魏延态度到底如何。
而等到刘备死后，诸葛亮执掌蜀汉军政大权的时候，不仅关羽、张飞、黄忠等元老级的大将已经先后去世，冯习、张南、傅彤等新生代也有不少在夷陵战死，诸葛亮能用的人才非常有限，魏延这个级别的大将自然成为倚重的对象。
所以在诸葛亮北伐时，魏延被任命为丞相司马、凉州刺史，多次作为先锋出战，后来又因功升为前军师征西大将军，成为蜀汉军中级别最高的武将，可见诸葛亮对魏延的器重。
而且魏延为人心高气傲，和其他人都难以相处，经常发生争执，这种情况下诸葛亮一般都对他极为宽容。
比如说车骑将军刘琰是跟随刘备多年的元老级人物，单以官位论，是蜀汉仅次于诸葛亮的第二号人物。结果在刘琰和魏延因事发生争执时，诸葛亮却让刘琰主动去道歉。
还有长史杨仪看不惯魏延的傲气，从来不假辞色，导致两人关系极为僵硬，势同水火，多次发生争执。一次召开会议时，两人因故发生争执，魏延一怒之下拔出剑来威胁要杀死对方。对于如此嚣张的举动，诸葛亮也并没有治罪于他，而是努力调和魏延、杨仪之间的关系。
甚至是在诸葛亮病重弥留之际，预计到魏延可能会违背命令，拒绝撤军。他也只是让杨仪等人不要再管魏延，自行撤军而已。显然，诸葛亮对于魏延还是极为包容的。
当然有些人可能会认为诸葛亮如此重用魏延，只是因为蜀汉人才凋零，他无将可用，才不得不如此。而魏延真的提出建议，希望自己单独领兵时，诸葛亮并没有同意，这并不是真的重用他。
延每随亮出，辄欲请兵万人，与亮异道会于潼关，如韩信故事，亮制而不许。延常谓亮为怯，叹恨己才用之不尽。
不过我们必须看到，在历史上魏延虽然以骁勇出名，但是他做事比较莽撞。比如说在诸葛亮死后，魏延起兵作乱，最终兵败身亡就是很典型的例子，并不适合单独领兵。所以诸葛亮才没有让他单独领兵，并非因为讨厌魏延才这么做。
如果诸葛亮真的不喜欢魏延，那么在临终前完全可以以托付后事的名义把魏延召到帐中杀死，不需要兜个大圈子让马岱去杀。毕竟真实的历史上，武将再能打，在没有准备的情况下也不可能对付几十个刀斧手。
所以综合看的话，诸葛亮其实对于魏延还是颇为器重的，而且对于他非常包容，更没有想杀死魏延的可能。魏延最后死于非命，主要还是因为他不仅违背了诸葛亮的遗命，而且起兵攻打杨仪，形同造反，才走上了绝路，和诸葛亮没有什么关系。