前言
實驗室有個Leapmotion，恰巧我之前在Ubuntu下搭好ROS環境，是以借助這個傳感器我就可以在ROS裡面做很多有趣的應用，話不多說，先把Leapmotion在Linux下環境搭好。
Leapmotion介紹
這款裝置是一款小型USB手勢傳感器，于2013被美國公司Leap Motion商業化，使用者隻需要揮動手指就可以與計算機進行互動。這款裝置有兩個攝像頭和三個紅外LED組成，它們可以探測可見光光譜之外的波長為850nm的紅外光，跟蹤雙手和十個手指，是以使用者可以輕拂，捏等手勢，而不需要觸摸任何東西。
環境搭建
ROS環境：ubuntu16.04+kinetic
筆者在catkin_ws2下安裝的Leapmotion,是以先進入到你工作區的src目錄下
cd ~/catkin_ws2/src
git clone https://github.com/ros-drivers/leap_motion.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
接下來就到了很關鍵的一步了，大家用ROS比較多就知道，那就是ROS裡環境配置問題，如果這個問題不解決的話，當你打開多個終端敲指令時，你就會體會到各種報錯資訊，是以，我就直接按主檔案夾目錄下按ctrl+H，把.bashrc 檔案打開，在末尾添加關鍵資訊
因為我這台電腦是64位作業系統的，使用在末尾可以看到是x64，如果是32位的就需要修改為x86。
然後就安裝好Leapmotion驅動包了。
接下來就可以啟動Leapmotion在Rviz進行手勢互動
測試leapmotion
sudo leapd
LeapControlPanel
啟動第二個終端指令時，你可以在電腦左上角看到綠色的Leapmotion标志，右擊滑鼠，打開可視化視窗，就能在視窗上看你的手勢影像與軌迹。
roslaunch leap_motion demo.launch
這條指令是在Rviz界面看到你的手指棒。
最後還可以輸出手勢變化的PRY數值